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龙图腾网获悉山东港口烟台港集团有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司;烟台港滚装物流有限公司申请的专利一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411374977.X，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法是由柳威;王一;孟令军;常震霖;周珂;高洁;王康;曹海东;赵玉涛;钱广来;王浩亦;孙海涛;杜俊辉;仲伟;宫伟家设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法在说明书摘要公布了：本发明属于堆场商品车快速识别技术领域，具体涉及一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法。使用多线激光雷达扫描堆场，获取原始点云数据；对所获得的原始点云数据进行预处理；对预处理后的原始点云数据进行反射强度阈值滤波，获取车辆反射强度特征；对预处理后的原始点云数据进行反射强度阈值滤波，采用运动补偿算法获取运动特征；对点云数据进行聚类分割，提取车辆的长宽尺寸及点云密度；基于物体的长宽尺寸、反射强度特征、运动特征、点云密度程度特征，设计特征评价函数，能够有效去除其他假性目标的干扰，提高商品车转运机器人的运动安全性和系统稳定性。

本发明授权一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：使用多线激光雷达扫描堆场，获取原始点云数据； 步骤2：对所获得的原始点云数据进行预处理； 步骤3：对预处理后的三维点云数据进行反射强度阈值滤波，获取车辆的反射强度特征，具体包括： 预先设定反射强度阈值，反射强度阈值的选择是基于对目标对象，即商品车的反射特性、环境光照条件以及预期噪点水平设置，目的是要保留来源于商品车的高强度反射点，去除由于背景、地面或其他非目标源产生的低强度噪点； 遍历预处理后的三维点云数据中的每一个点，检查其反射强度值； 若某一点的反射强度值低于预设反射强度阈值，则将此点被视为噪点并被过滤掉；若某一点的反射强度值大于等于预设反射强度阈值，则将此点保留，并将反射强度大于等于阈值的点的平均反射强度被记为I； 步骤4：对预处理后的三维点云数据采用运动补偿算法，获取运动特征； 对预处理后的三维点云数据进行反射强度阈值滤波，基于ICP的运动补偿算法通过最小化两个点云之间的距离来求解它们之间的刚体变换关系，包括： 设定目标函数：窗体顶端假设有两个点云数据集，源点云P和目标点云Q，分别包含了n个和m个点，其中，，； ； 上式中，T表示刚体变换矩阵，E表示目标函数，表示源点云P中的点，目标点云Q中的对应点； 对应点搜索：ICP算法需要找到两个点云中的对应点对； 对于源点云P中的每个点，在目标点云Q中找到最近的点qi作为对应点，通过计算所有点对之间的欧氏距离并取最小值来实现； 使用最小二乘法来求解旋转矩阵和平移向量，以最小化目标函数； 重复上述步骤，每次迭代都使用上一次迭代得到的变换来更新源点云P的位置，并重新搜索对应点；迭代继续进行，直到满足预设停止条件； 步骤5：对预处理后的点云数据进行聚类分割，提取物体的长宽尺寸及点云密度； 步骤6：基于提取的长宽尺寸、反射强度特征、运动特征、点云密度特征，设计特征评价函数，对堆场中的车辆进行识别； 基于平均反射强度I、物体的长度、物体的宽度D、位置、点云密度，设计评价函数，代价值为： ； 其中，是堆场商品车的标准强度值，是堆场商品车标准长度，是堆场商品车标准宽度，是k-1时刻堆场商品车中心的位置，是k时刻堆场商品车中心的位置；是堆场商品车平均点云密度；表示反射强度的权重；表示长度的权重；表示宽度的权重；表示商品车中心位置权重；表示点云密度程度的权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东港口烟台港集团有限公司;烟台港股份有限公司汽车码头分公司;烟台港滚装物流有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市芝罘区北马路155号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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