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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411565508.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节是由杨健;徐浩东设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节，属于变刚度四足机器人技术领域。所述变刚度机器人关节包括凸缘法兰、线圈挡板、铝盘、传动轴及弹性单元；所述铝盘固定在所述四足机器人大腿的外侧，所述铝盘的另一端设置有所述凸缘法兰，所述凸缘法兰与所述线圈挡板固定连接，所述弹性单元设置在所述铝盘与所述凸缘法兰之间；所述传动轴通过第一普通平键与所述四足机器人小腿连接。本发明采用上述结构，将磁流变液和变刚度单元进行一体化创新设计，可以将四足机器人跳起落地过程中的重力势能储存在弹性单元中并在需要的时候释放，在保证四足机器人在可变刚度关节的辅助下实现爆发跳跃的同时还能实现缓冲减振的效果。

本发明授权一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种基于磁流变技术的变刚度机器人关节，包括四足机器人大腿、四足机器人小腿以及设置在四足机器人大腿及四足机器人小腿之间的变刚度机器人关节，其特征在于，所述变刚度机器人关节包括凸缘法兰、线圈挡板、铝盘、传动轴及弹性单元； 所述铝盘通过第一螺栓组固定在所述四足机器人大腿的外侧，所述铝盘的另一端设置有所述凸缘法兰，所述凸缘法兰与所述线圈挡板通过第二螺栓组固定连接，所述弹性单元设置在所述铝盘与所述凸缘法兰之间；所述弹性单元和所述凸缘法兰通过第二紧定螺钉组和第四普通平键实现固连； 所述传动轴设置在所述四足机器人大腿与所述四足机器人小腿之间，通过第一普通平键与所述四足机器人小腿连接，所述弹性单元与所述传动轴通过第三紧定螺栓组与第二普通平键连接； 所述弹性单元包括轴套、磁流变轴承、扭簧、励磁线圈以及卡簧，所述轴套通过第二普通平键与第三紧定螺栓组固连在所述传动轴的右侧，位于所述铝盘和所述线圈挡板之间，所述磁流变轴承安装在所述轴套上靠近铝盘的一侧，所述磁流变轴承通过所述轴套、第三普通平键、第四普通平键和所述卡簧定位；所述扭簧安装在所述凸缘法兰的凸缘上，所述扭簧的前后两端分别通过所述凸缘法兰和所述铝盘上的挡块实现定位；所述励磁线圈安装在轴套上靠近所述线圈挡板的一侧。

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