广州极飞科技股份有限公司郭创鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利航线规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247967B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310788566.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权航线规划方法、装置、电子设备及存储介质是由郭创鹏;叶凯杰;郑争光;朱俊星设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本航线规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及无人机技术领域，提供一种航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，按照每个果树点的具体位置规划航线，从而能够根据每棵果树的差异实现针对性的作业，实现对每棵果树的精准喷洒，同时，从所有果树点形成的最小外接多边形的任意一个顶点开始规划第一航线，并且删除了第一航线中，相邻果树点形成且与相邻航段之间的距离差大于距离阈值的航段即，果树点间距离较长的航段和或相邻果树点形成且与相邻航段之间的角度大于角度阈值的航段即，拐角的航段，同时在第一切割结果满足设定要求时生成作业航线，从而能够生成适配果树种植朝向、拐弯次数少、相邻果树间距离不会过长的作业航线，提高了作业效率。
本发明授权航线规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待作业地块中多个果树点的位置信息； 基于多个果树点的位置信息，生成所有果树点的最小外接多边形； 从所述最小外接多边形的任意一个顶点开始，对所有果树点进行基于最短距离的贪心规划，得到第一航线； 对所述第一航线进行切割处理，得到第一切割结果；所述切割处理用于删除相邻果树点形成且与相邻航段之间的距离差大于距离阈值的航段，和或，相邻果树点形成且与相邻航段之间的角度大于角度阈值的航段； 若所述第一切割结果满足设定要求，则基于所述第一切割结果生成作业航线，所述设定要求包括：所述第一切割结果中所有第一候选果树点的数量与所述待作业地块中所有果树点的数量的比值小于设定值，所述第一切割结果包括每个第一候选果树点和每条第一候选航段。
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