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龙图腾网获悉北京卫星环境工程研究所申请的专利一种空间机器人舱外末端剪切工具及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411584785.1，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种空间机器人舱外末端剪切工具及机器人系统是由杨佳鑫;郭涛;傅浩;刘俊良;唐赖颖;于洋;吴有容;王培设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间机器人舱外末端剪切工具及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种空间机器人舱外末端剪切工具及机器人系统，涉及技术领域，包括壳体组件，所述壳体组件上设置有传动组件，所述壳体组件与适配器固定连接，所述传动组件与所述适配器驱动连接，机械臂末端与所述适配器驱动连接,壳体组件构成工具主体结构，壳体组件对传动组件进行限位和保护，壳体组件通过螺钉与适配器固定安装，同时提供与机械臂末端的安装接口，机械臂末端凭借与适配器的驱动连接方便了剪切工具与机械臂末端的拆装，将机器人末端的输入通过机构运动转化为工具末端的剪切运动，实现了在空间舱外机器人末端提供动力输出，自主完成对线缆、多层、尼龙扎带的柔顺剪切操作。

本发明授权一种空间机器人舱外末端剪切工具及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种空间机器人舱外机器人系统，包括一种空间机器人舱外末端剪切工具，其特征在于，所述空间机器人舱外末端剪切工具包括：壳体组件1-0，所述壳体组件1-0上设置有传动组件2-0，所述壳体组件1-0与适配器3-0固定连接，所述传动组件2-0与所述适配器3-0驱动连接，机械臂末端与所述适配器3-0驱动连接； 所述壳体组件1-0包括上壳体1-1，所述上壳体1-1的一侧与所述适配器3-0固定连接，所述上壳体1-1的另一侧与下壳体1-2固定连接，所述下壳体1-2与支架1-3固定连接，所述下壳体1-2的两端开设有容所述传动组件2-0活动的滑槽1-2-1，所述传动组件2-0的一部分与所述支架1-3转动连接； 所述传动组件2-0包括连杆组件2-1和刀头组件2-2，所述连杆组件2-1与所述刀头组件2-2传动连接，所述刀头组件2-2安装在所述支架1-3内； 所述连杆组件2-1包括中心丝杠2-1-2，所述中心丝杠2-1-2的两端分别设置有轴承2-1-1和轴套2-1-6，所述中心丝杠2-1-2上转动设置有滑动丝母2-1-3，所述滑动丝母2-1-3的两端分别固定设置有耳片，两个耳片在所述滑槽1-2-1内滑动，两个耳片分别铰接有左连杆2-1-4的一端和右连杆2-1-5的一端铰接； 空间机器人舱外机器人系统还包括： 速度检测模块，用于测量轴承2-1-1内滚动体的线速度； 压力检测模块一，用于测量出轴承2-1-1内滚动体承受轴承2-1-1内滚圈的作用力； 压力检测模块二，用于测量出轴承2-1-1内滚动体承受轴承2-1-1外滚圈的作用力； 转速检测模块，用于测量出轴承2-1-1的转速； 油膜厚度检测模块，用于实时测量轴承2-1-1内油膜的实际厚度； 计算模块一，用于基于滚动体的线速度计算出轴承2-1-1内油膜的理论厚度； 处理模块，用于将计算模块一得出的轴承2-1-1内油膜的理论厚度与气时测量轴承2-1-1内油膜的实际厚度进行对比处理； 控制模块，当轴承2-1-1内油膜的实际厚度小于轴承2-1-1内油膜的理论厚度时，控制报警模块向机器人系统发出警报同时控制剪切工具停止工作，当轴承2-1-1内油膜的实际厚度大于等于轴承2-1-1内油膜的理论厚度时，剪切工具进行正常工作； 计算模块一基于下述公式一计算： ； 为轴承2-1-1内油膜的理论厚度，为润滑脂黏压系数，为润滑脂常压下的动力粘度，为滚动体节圆的直径，为量纲一的参数，为滚动体的直径，为当量弹性模量，为非传动端轴承2-1-1与中心丝杠2-1-2中心的距离，为传动端轴承2-1-1与转轴重心的距离，为轴承2-1-1内滚动体承受轴承内滚圈的作用力，为轴承2-1-1内滚动体承受轴承外滚圈的作用力，为自然常数，为接触椭圆长短轴比值，为轴承2-1-1的转速，为轴承2-1-1的滚动体数量。

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