广州极飞科技股份有限公司阳路获国家专利权
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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利飞行控制方法、抛秧系统、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717835B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311245730.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行控制方法、抛秧系统、无人机及存储介质是由阳路;蔡浩;林佳纯设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本飞行控制方法、抛秧系统、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种飞行控制方法、抛秧系统、无人机及存储介质，涉及无人机技术领域，该方法应用于挂载抛秧机构的无人机，抛秧机构包括送秧模块和取秧模块，送秧模块用于输送毯苗，送秧模块包括往复横向移动的送秧盘，送秧盘的横移方向与无人机的前进方向垂直，取秧模块用于将送秧模块输送的毯苗分离出秧苗后抛出。该方法包括获取送秧盘的运动参数；根据送秧盘的运动参数，确定无人机受到的横滚角扰动量，横滚角扰动量用于反映送秧盘在往复横向移动时对无人机带来的横滚方向的扰动；根据横滚角扰动量控制无人机飞行时的横滚角。通过上述技术手段，解决了无人机在单侧抛秧时机身倾斜的问题，提高了无人机的飞行抛秧作业的稳定性。
本发明授权飞行控制方法、抛秧系统、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于挂载抛秧机构的无人机，所述抛秧机构包括送秧模块和取秧模块，所述送秧模块用于输送毯苗，所述送秧模块包括往复横向移动的送秧盘，所述送秧盘的横移方向与所述无人机的前进方向垂直，所述取秧模块用于将所述送秧模块输送的毯苗分离出秧苗后抛出；所述方法包括： 获取所述送秧盘的运动参数；所述送秧盘的运动参数包括所述送秧盘的往返运动频率； 根据所述送秧盘的运动参数，确定所述无人机受到的横滚角扰动量，所述横滚角扰动量用于反映所述送秧盘在往复横向移动时对所述无人机带来的横滚方向的扰动；其中包括：根据所述送秧盘的运动参数以及无人机的结构模型，确定所述送秧盘往复横移时所述无人机受到的反力矩；根据所述反力矩确定所述无人机的横滚角扰动量； 根据所述横滚角扰动量控制所述无人机飞行时的横滚角。
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