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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种肺部深层靶向递送方法及微型机器人集群获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119746252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411089533.1，技术领域涉及：A61K51/12；该发明授权一种肺部深层靶向递送方法及微型机器人集群是由俞江帆;陈辉设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肺部深层靶向递送方法及微型机器人集群在说明书摘要公布了：本发明公开了一种肺部深层靶向递送方法及微型机器人集群，包括：制备包含磁微粒、显影颗粒以及货物的微凝胶颗粒，并对制备得到的微凝胶颗粒进行组合，得到微机器人集群；控制所述微机器人集群在非流体环境中的运动、攀爬以及重构，实现在带孔的管道环境内运动；控制所述微机器人集群在X射线的引导下在肺部样本中进行运动，将所述微机器人集群递送至所述肺部样本的目标支气管；或控制所述微机器人集群在计算机断层扫描成像的引导下在目标肺部中进行递送，并在目标支气管释放所包裹的货物；本发明提供的微型机器人集群可实现在充满空气的肺部环境、带有粘液层的肺部环境以及肺部深层目标支气管的靶向递送。

本发明授权一种肺部深层靶向递送方法及微型机器人集群在权利要求书中公布了：1.一种肺部深层靶向递送方法，其特征在于，所述肺部深层靶向递送方法包括： 制备包含磁微粒、显影颗粒以及货物的微凝胶颗粒，并对制备得到的微凝胶颗粒进行组合，得到微机器人集群；所述微凝胶颗粒包含磁性微粒和水； 控制所述微机器人集群在非流体环境中的运动、攀爬以及重构，实现在带孔的管道环境内运动； 控制所述微机器人集群在X射线的引导下在肺部样本中进行运动，将所述微机器人集群递送至所述肺部样本的目标支气管；或控制所述微机器人集群在计算机断层扫描成像的引导下在目标肺部中进行递送，并在目标支气管释放所包裹的货物；其中，所述肺部样本为离体肺部样本； 所述控制所述微机器人集群在非流体环境中的运动、攀爬以及重构，实现在带孔的管道环境内运动，包括： 将所述微机器人集群放置于永磁铁上方的平台中； 控制所述永磁铁进行旋转和平移运动，改变施加在所述微机器人集群上的梯度力大小和方向，使所述微机器人集群跟随所述永磁铁进行平移运动； 当所述微机器人集群在管道结构内运动时，将旋转的永磁铁缓慢绕管道外表面运动，使所述微机器人集群攀爬壁面； 调整所述永磁铁的角度，并进行震荡运动，使所述微机器人集群中的颗粒沿垂直方向聚集，将所述微机器人集群的形状转化为柱状结构； 当所述微机器人集群处于所述柱状结构时，通过缓慢移动所述永磁铁，控制所述微机器人集群在带孔的管道环境内运动； 所述控制所述微机器人集群在X射线的引导下在肺部样本中进行运动，将所述微机器人集群递送至所述肺部样本的目标支气管，包括： 将所述肺部样本置于X射线成像设备下； 使用X射线成像观察所述肺部样本的支气管分布，确定递送路径和永磁铁驱动模式； 将所述微机器人集群填进导管中，并将所述导管置于支气管镜内腔，将所述微机器人集群部署至主支气管处； 撤掉支气管镜，施加旋转的永磁铁，并沿着预定路径缓慢移动所述永磁铁，引导所述微机器人集群运动； 根据所述肺部样本的目标支气管类型，引导所述微机器人集群从向下的支气管的入口旁运动，或使所述微机器人集群从底面运动到上表面，直至运动至所述目标支气管。

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