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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于自适应滑动窗口和时空网络模型的行人惯性定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410079027.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于自适应滑动窗口和时空网络模型的行人惯性定位方法及装置是由刘雯;邓中亮;张浩宇设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应滑动窗口和时空网络模型的行人惯性定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应滑动窗口和时空网络模型的行人惯性定位方法及装置，涉及惯性定位技术领域。该方法包括：通过传感器设备收集行人的惯性测量单元IMU运动数据，包括加速度和角速度信息，并进行预处理，如去噪、标准化以及坐标系旋转；利用自适应滑动窗口技术动态分割行人运动数据为直行与转角状态切片，通过Transformer‑base分类器进行分类；使用时空方差注意力网络提取不同状态运动片段中的时间与空间特征，并将这两种特征融合；利用真实位置坐标信息训练模型，预测输入特征与位置信息之间的回归关系，以实现行人行走轨迹的准确定位。应用本发明实例提供的方法可以增加行人惯性定位精度和稳定性。

本发明授权一种基于自适应滑动窗口和时空网络模型的行人惯性定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应滑动窗口和时空网络模型的行人惯性定位方法，其特征在于包括以下步骤： 收集行人的IMU运动数据，包括加速度和角速度信息，并对数据进行预处理，包括去噪、标准化以及坐标系旋转；通过传感器设备获取行人行走IMU数据，构建IMU数据模型，其中IMU提供的3维角速度ωt和3维加速度αt会受到基于传感器某些特性的偏置和噪声的影响，满足如下关系： 其中，和分别为时间戳t下，陀螺仪和加速度计测得的真实值，和是时变偏置，和为噪声值，服从零均值高斯分布；然后对其实现坐标系变换，消除设备差异性；t时刻的方向可根据下述公式用两个离散时刻t和t-1之间的相对方向Ωt进行更新： 其中ωt-1为t-1时刻主体在主体坐标系中相对于导航坐标系的角速度，可用于从主体坐标系到导航坐标系旋转测量值x∈[ω,α]，用来表示，其中，表示两个四元数之间的哈密顿积； 利用自适应滑动窗口转角检测技术，动态分割行人运动IMU数据为直行与转角模切片； 利用时空方差注意力网络提取不同状态运动片段中的时间与空间特征，并将两种特征融合； 利用真实位置坐标信息训练模型预测输入特征与位置信息之间的回归关系并基于此关系来确定行人行走轨迹实现行人定位的能力；将行人IMU时间序列以及其真实位置坐标共同输入到定位模型中，预训练模型更新调整模型参数，得到上述预训练模型后，将其他场景下行人IMU数据输入，得到行人行走轨迹实现行人定位的能力。

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