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龙图腾网获悉佛山捷米奈管理咨询合伙企业(有限合伙)申请的专利一种汽车焊装生产线的焊接路径规划方法、计算机程序产品及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510744906.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种汽车焊装生产线的焊接路径规划方法、计算机程序产品及系统是由黄子洋;景伟轩;石益繁设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车焊装生产线的焊接路径规划方法、计算机程序产品及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种汽车焊装生产线的焊接路径规划方法、计算机程序产品及系统，该方法包括如下步骤：实时检测焊缝实际位置数据；将焊缝实际位置数据与预设的焊缝模型进行对齐配准，计算焊缝偏移量；根据焊缝偏移量实时微调焊接部件位姿；根据微调后的焊接部件位姿判断预设的焊接路径是否存在障碍物冲突，若存在冲突则根据焊缝位置、微调后的焊接部件位姿和障碍物所处位置重新规划不会碰撞障碍物的无碰撞路径，如此控制平台根据无碰撞路径就能控制焊接部件进行精准位移焊接，焊缝不会偏移。

本发明授权一种汽车焊装生产线的焊接路径规划方法、计算机程序产品及系统在权利要求书中公布了：1.一种汽车焊装生产线的焊接路径规划方法，其特征是，包括如下步骤： S1.实时检测焊缝实际位置数据； S2.将焊缝实际位置数据与预设的焊缝模型进行对齐配准，计算焊缝偏移量； S3.根据焊缝偏移量实时微调焊接部件位姿； S4.根据微调后的焊接部件位姿判断预设的焊接路径是否存在障碍物冲突，若存在冲突则根据焊缝位置、微调后的焊接部件位姿和障碍物所处位置重新规划不会碰撞障碍物的无碰撞路径； 所述步骤S1中，采用视觉模块获取包含焊缝的图像，然后基于深度学习的焊缝分割模型或边缘检测算法定位焊缝，生成包含焊缝实际位置的实际点云数据作为焊缝实际位置数据； 所述步骤S2中，将实际点云数据与预设的焊缝模型进行对齐配准，通过最小二乘法计算包含旋转偏移量和平移偏移量的刚体变换矩阵，得到焊缝偏移量； 所述步骤S2中，将实际点云数据与预设的焊缝模型进行对齐配准包括如下步骤S21、S22、S23、S24： S21.最近点匹配：对于实际点云数据中的每个点pi，在预设的焊缝模型点云中找到最近点qi，具体公式如下： ； S22.计算刚体变换矩阵：通过最小二乘法计算包含旋转偏移量R和平移偏移量t的刚体变换矩阵，再使误差最小，具体公式如下： ； 使用SVD分解求解得到旋转偏移量R和平移偏移量t： ； ； 得，； S23.应用变换：将刚体变换矩阵应用于实际点云，得对齐后的点云； S24.迭代优化：重复步骤S21~S23，直到误差收敛。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山捷米奈管理咨询合伙企业(有限合伙)，其通讯地址为：528248 广东省佛山市南海区大沥镇岭南路85号广佛智城A1栋706单元自编102室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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