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龙图腾网获悉武汉船舶职业技术学院申请的专利一种基于桨舵联合驱动的深海热液区潜器运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410374193.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于桨舵联合驱动的深海热液区潜器运动控制方法是由姜春萌;张爽;张文超;吕金华;祝福;周民;张宏瑞;曾鸣;黄罗朋;潘欢设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于桨舵联合驱动的深海热液区潜器运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于桨舵联合驱动的深海热液区潜器运动控制方法，涉及非电变量的控制领域，该控制方法中采用收敛速度更快的S型非线性函数代替经典sigmoid型函数，提高了控制响应和对小偏差的灵敏度，采用控制参数在线自适应调节代替人工手动调节，减少了对人工经验的依赖，根据偏差和偏差变化率的结果自适应判断是否引入积分控制，有效避免了积分饱和现象，改善了控制稳态误差。同时，基于该控制方法的运动控制过程无需人工干预，即使面对海流、喷口所喷发的热液等外界干扰因素，也可实现高精度运动控制。适用于环境复杂、存在外界干扰、对控制精度要求高的水下潜器作业任务。

本发明授权一种基于桨舵联合驱动的深海热液区潜器运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于桨舵联合驱动的深海热液区潜器运动控制方法，其特征在于，包括以下流程： S1、构建式1和式2所示的运动控制方法以实现精确控制： fi＝Fmaxi·ui2 其中，ui为控制器的输出信息，表示第i自由度所需的推力或力矩；i＝1,2,3,5,6，分别代表纵向、横向、垂向、纵倾、艏向，ei与为控制器的输入信息，ei表示第i自由度的偏差，表示第i自由度的偏差变化率；kEi为ei的控制参数，kVi为的控制参数，exp为指数函数，sign为符号函数，∫eidt为消除稳态误差的积分项，kIi为积分项∫eidt的控制参数； S2、在式1中，增加如下积分控制的判定条件：当或且ei≠0时，对偏差进行积分；当或ei＝0时，不对偏差积分，增加该判定条件以改善系统的稳态精度；引入积分判定条件后，式1简化为式3和式4： S3、为控制参数构建式5至式7所示的自适应调节方法，实现控制参数动态调节： kEi＝αi+ηEiKE5 kVi＝βi+ηViKV6 kIi＝χi+ηIiKI7 其中，i、kEi、kVi和kIi与式1中含义相同，αi，βi，χi为常数，αi表示kEi的初始值，βi表示kVi的初始值，χi表示kIi的初始值，KE表示借鉴模糊逻辑理念引入的偏差控制参数集，KV表示借鉴模糊逻辑理念引入的偏差变化率控制参数集，KI表示借鉴模糊逻辑理念引入的积分控制参数集，ηEi，ηVi，ηIi表示约束因子，为无量纲的系数，ηEi表示对KE的约束因子，ηVi表示对KV的约束因子，ηIi表示对KI的约束因子。

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