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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263305.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质是由刘才山;郭潇玥;熊佳铭;张去非;于瑞晗设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取环境中障碍物的三维空间位置，并依据相邻关系对当前检测到的障碍物进行分组，形成障碍物簇。将当前时刻的障碍物簇与历史信息进行匹配，为每个障碍物簇赋予稳定的身份标识，以对多目标的连续跟踪。分析带有身份标识的障碍物簇之间的可通行间隙。基于对间隙的分析结果，确定用于执行避障动作的纵向空间区间和所需的时间窗口。依据该空间区间和时间窗口规划出一条避障轨迹，该轨迹引导自平衡机器人在绕行障碍物的同时保持自身平衡。本申请通过分组跟踪与时空联合规划，提高了自平衡机器人在多障碍物环境下的避障稳定性。

本发明授权一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于自平衡机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自平衡机器人前进方向上障碍物的三维位置； 基于所述三维位置，将当前时刻中相邻的障碍物进行分组，得到当前时刻的障碍物簇； 将当前时刻的障碍物簇与历史时刻的障碍物簇进行匹配，得到具备唯一身份标识的障碍物簇； 基于具备唯一身份标识的障碍物簇，确定相邻障碍物簇之间的间隙； 根据相邻障碍物簇之间的间隙，确定所述自平衡机器人前进方向上的空间避障区间以及穿过所述空间避障区间的时间窗口； 根据空间避障区间和时间窗口，生成避障轨迹；所述避障轨迹用于使所述自平衡机器人在前进时绕开障碍物并保持平衡； 其中，所述根据空间避障区间和时间窗口，生成避障轨迹，包括： 根据所述时间窗口的持续时间，确定预设的基于正弦的函数的周期参数； 根据所述周期参数，通过预设的基于正弦的函数生成所述避障轨迹，以使所述自平衡机器人在进入和离开空间避障区间时，所述自平衡机器人的横向速度和横向加速度为零。

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