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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511256820.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法是由陆永华;肖天行;狄新宇;周霖;邢梦圆设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆定位领域，公开基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法；通过无人机光电吊舱的北斗定位和姿态信息及目标的像素位置得到相机视线向量在NED坐标系的射线解析式；导入数字高程利用二分法在视线向量方向上迭代高度搜索获取目标经纬度粗定位；根据粗定位使用局部切平面法求解地形平面与视线向量的交点得到精定位。本发明还提出地形自适应交互多模型滤波TA‑IMM算法，采用不同运动模型描述车辆运动，同时基于目标邻域的地形起伏特征，自适应观测噪声和运动模型转移概率，最终融合和输出模型状态向量。本发明充分利用数字高程数据，总体实现硬件轻量化定位精度高的无人机对地车辆精定位与动态定位。

本发明授权基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法在权利要求书中公布了：1.基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法，其特征在于：包括： 步骤一：通过无人机光电吊舱中的北斗定位系统、位姿传感器以及航拍相机，在空中对地面运动车辆目标进行跟踪航拍；获取车辆图像的同时实时记录航拍相机的经纬度、高度以及三维姿态角； 步骤二：对所述航拍相机的经纬度、高度、三维姿态角和地面车辆目标图像，使用视线向量法在NED坐标系下实时获取航拍相机与地面车辆连线的视线射线参数方程； 步骤三：导入无人机的数字高程数据，利用二分法在视线向量的指向方向上求解与指定高度平面的交点经纬度，并迭代高度搜索，获取此刻车辆目标经纬度的粗定位结果； 步骤四：以粗定位结果为中心，在投影坐标系下取半径预设范围的数字高程点集，做最小二乘拟合得到局部切平面的解析方程；将局部切平面的解析方程与航拍相机的视线向量解析式联立求交点，即获得此刻车辆目标经纬度和高度的静态精定位结果； 步骤五：构建地形自适应交互多模型滤波TA-IMM动态定位优化算法；所述TA-IMM动态定位优化算法为基于数字高程数据融合已构建的两个并行的运动模型，利用自适应IMM算法融合处理得到运动状态预测；其中构建并行的模型为恒加速运动模型和恒速转弯运动模型；基于高程数据，获取车辆经纬度邻域的局部地形量，根据地形量计算自适应观测噪声和自适应模型转移概率，将得到的自适应观测噪声和自适应模型转移概率用于地形自适应IMM过程，得到滤波后的观测数据，将观测数据用来校正预测值，得到最终的车辆坐标当前目标运动状态； 步骤六：将静态精定位结果中的车辆经纬度和高度输入TA-IMM算法的两个并行模型中分别进行车辆运动状态预测；基于自适应观测噪声和自适应模型转移概率进行概率更新及状态融合；最后输出优化后的车辆动态定位经纬度、高度、速度。

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