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龙图腾网获悉北方工业大学;智能蜻蜓(北京)无人机技术有限公司申请的专利障碍物检测方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120783319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510892409.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、装置、设备、介质及产品是由庞中华;李欢;郭海彬;高胜男;杨斌设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、设备、介质及产品，涉及目标检测领域，该方法包括：获取数据集；所述数据集包括：通用目标检测数据和自主标注数据；对所述数据集进行预处理；对所述预处理后的数据集进行数据增强；构建目标检测模型；所述目标检测模型包括：Backbone模块、Neck模块以及Head模块；所述Backbone模块具体包括依次连接的第一DP_Conv模块、第一Ghost模块、第二DP_Conv模块、第二Ghost模块、第三DP_Conv模块、第三Ghost模块、第四DP_Conv模块、第四Ghost模块、第一DWC模块以及SPPF模块；基于所述目标检测模型对障碍物进行检测。本申请可在动态环境下高效完成自主巡检任务。

本发明授权障碍物检测方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述障碍物检测方法包括： 获取数据集；所述数据集包括：通用目标检测数据和自主标注数据； 对所述数据集进行预处理； 对所述预处理后的数据集进行数据增强； 构建目标检测模型；所述目标检测模型包括：Backbone模块、Neck模块以及Head模块；所述Backbone模块具体包括依次连接的第一DP_Conv模块、第一Ghost模块、第二DP_Conv模块、第二Ghost模块、第三DP_Conv模块、第三Ghost模块、第四DP_Conv模块、第四Ghost模块、第一DWC模块以及SPPF模块； 基于所述目标检测模型对障碍物进行检测； 所述Neck模块具体包括依次连接的第一Conv模块、第一CARAFE上采样算子、第一Concat模块模块、第一C3模块、第二Conv模块、第二CARAFE上采样算子、第二Concat模块、第二C3模块、第三Conv模块、第三Concat模块、第三C3模块、第四Conv模块、第二DWC模块以及第四C3模块； 所述第一Conv模块的输入端与所述SPPF模块连接，所述第一Conv模块的输出端与所述第二DWC模块连接； 所述第一Concat模块与所述第三Ghost模块连接； 所述第二Conv模块的输出端与所述第三Concat模块连接； 所述第二Concat模块与所述第二Ghost模块连接； 所述第一DWC模块和第二DWC模块均包括两个并行卷积路径以及特征融合层，其中第一个卷积路径包括依次连接的最大池化层、深度卷积层、逐点卷积层以及第一BN层；第二个卷积路径包括依次连接的CA注意力层、卷积层以及第二BN层； 所述特征融合层用于融合第一个卷积路径的输出和第二个卷积路径的输出，具体公式如下： 其中，表示输出特征图，、分别为Path1、Path2的可学习权重系数，Path1、Path2分别为两个并行卷积路径，表示输入特征图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北方工业大学;智能蜻蜓(北京)无人机技术有限公司，其通讯地址为：100144 北京市石景山区晋元庄路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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