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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种基于群体智能的自动导向搬运车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120806320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511313165.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于群体智能的自动导向搬运车路径规划方法是由王焜;胡龙;谭群山;张晗设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于群体智能的自动导向搬运车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能路径规划技术领域，尤其涉及一种基于群体智能的自动导向搬运车路径规划方法。所述方法包括以下步骤：基于群体智能获取多搬运车位置信息，识别候选路径与可行驶空间通道，结合行驶速度与空间拥挤程度判断低速稳定状态，再筛选稳定通道并分配驻留时间，综合通道优越程度与驻留时间实现动态路径转换与优化调度。本发明通过引入群体智能、多维动态感知、低速稳定状态检测、稳定空间通道筛选以及平滑约束的路径转换与短时避障机制，实现了多搬运车路径规划的协同优化，使系统在拥堵管理、通道安全性、路径切换平顺性和多车有序通行方面显著提升整体运输效率和运行可靠性。

本发明授权一种基于群体智能的自动导向搬运车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于群体智能的自动导向搬运车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：基于多个自动导向搬运车与目标之间的位置信息确认若干个候选路径；根据候选路径的中心线以及宽度确认搬运车可行驶的空间通道； 步骤S2：获取自动导向搬运车的行驶速度和搬运车与相邻搬运车之间的拥挤程度；通过行驶速度和拥挤程度检测搬运车是否处于低速稳定状态； 步骤S3：根据低速稳定状态筛选空间通道中的稳定空间通道，并基于稳定空间通道设置驻留时间；计算稳定空间通道的通道优越程度，并结合驻留时间确认搬运车是否需要进行路径转换； 其中，步骤S2包括以下步骤： 步骤S21：通过车载运动传感器获取自动导向搬运车的行驶速度； 步骤S22：在自动导向搬运车上启用车队位置互联功能，接收相邻搬运车周期性广播的实时坐标信息，其中实时坐标信息包括搬运车在作业场景坐标系中的平面位置； 步骤S23：对于任意一辆自动导向搬运车，根据位置信息与接收到的相邻搬运车的位置信息计算两车之间的直线距离，并结合平面位置的变化趋势确认自动导向搬运车的相对运动方向； 步骤S24：根据相对运动方向确认搬运车与相邻搬运车在同一空间通道的空间拥挤程度；根据行驶速度和拥挤程度检测搬运车是否处于低速稳定状态； 步骤S24包括以下步骤： 步骤S241：根据相对运动方向判断搬运车与相邻搬运车是否处于同一空间通道； 步骤S242：确定位于同一空间通道后，根据搬运车与相邻搬运车之间的距离、横向间隙以及前后分布情况，评估通道的空间拥挤程度； 步骤S243：基于预设的空间拥堵量化表对通道的空间拥挤程度进行数值量化，得到空间拥挤程度系数；利用空间拥挤程度系数和行驶速度检测搬运车是否处于低速稳定状态。

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