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龙图腾网获悉上海桥田智能设备有限公司申请的专利防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511536189.0，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法及其系统是由张俊磊;刘靖豪;潘鹏胜设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法。包括在机器人的每个工具停放站设置一个具有机械编码功能的二位二通常闭机械阀，并配置用于检测工具是否贴合的到位传感器、用于检测阀芯欠位状态的欠位传感器和用于检测阀芯过位状态的过位传感器。通过逻辑判断模块对所有停放站的传感器信号进行与运算，生成一个总允许信号；仅当所有工具均正确停放在其对应停放站，且机器人侧快换盘的电磁阀发出松开信号时，总允许信号才导通，控制设置于总松开气路上的气源阀门打开，使松开气体能够进入快换盘执行松开动作。本发明通过硬件联锁与逻辑判断相结合的方式，从根本上杜绝了因电磁阀单点故障、干扰或误操作导致的工具意外掉落问题。

本发明授权防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种防止工具侧快换盘意外掉落的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： 1在机器人的每个工具停放站设置机械阀及配套的气路检测传感器，用于获取机器人在每个工具停放站的工具状态信号； 2基于所有停放站的所述的工具状态信号，进行逻辑运算，生成一个总允许信号，其中，仅当所有停放站的工具均被判定为正确就位时，所述的总允许信号才为有效状态； 3控制回路接收所述的总允许信号以及来自机器人侧快换盘电磁阀的松开命令信号；仅当所述的总允许信号为有效状态且同时接收到所述的松开命令信号时，才控制设置于快换盘总松开气路上的气源阀门打开，允许松开气体流入快换盘； 所述的气路检测传感器包括机械阀工具到位传感器、机械阀工具欠位传感器和机械阀工具过位传感器，所述的工具状态信号至少包括来自每个停放站的到位信号、欠位信号和过位信号； 所述的总允许信号按照以下逻辑生成： 针对任一停放站，其工具被判定为正确就位的条件为：其到位信号指示工具已贴合、其欠位信号指示未发生欠位、且其过位信号指示未发生过位；所述的总允许信号为所有停放站的单个停放站就位信号进行逻辑与运算的结果，其判断逻辑为：OP=Sa·Sb·...·Sn；Si＝Fi·i·i＝1，其中，OP为总允许信号，Si为单个停放站就位信号，共n个工具停放站；Fi为当前第i个停放站的到位信号，Li为当前第i个停放站的欠位信号，Wi为当前第i个停放站的过位信号； 所述的每个工具停放站均设有一个具有机械编码功能的机械阀，所述的机械编码通过设置于机械阀上部阀芯上的、深度与对应工具侧快换盘上的机械阀触发块相匹配的槽口实现，不同停放站的机械阀的所述的槽口深度互不相同，以确保只有正确的工具才能触发该停放站的正确就位状态。

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