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龙图腾网获悉深圳桑达银络科技有限公司申请的专利基于视觉识别的机械手商品抓取系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605582.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉识别的机械手商品抓取系统及方法是由李伟民;程永生;刘志乐设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的机械手商品抓取系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉识别的机械手商品抓取系统及方法，涉及设备控制技术领域，包括：基于多模态视觉采集装置采集工作区域内商品的图像信息，并对商品图像信息进行分析，获得商品图像的深度信息；智能检测模块，用于对商品图像的深度信息进行智能分析，提取商品图像的图像特征，并根据图像特征确定商品的属性信息；最佳抓取框参数获取模块，用于对商品的属性信息进行分析生成最佳抓取框参数；空间位姿获取模块，用于根据最佳抓取框参数确定机械手在抓取商品的空间位姿数据；抓取控制模块，用于根据空间位姿数据生成机械手的抓取控制指令，并根据抓取控制指令控制机械手对商品进行抓取。显著提升复杂场景下的抓取成功率和作业效率。

本发明授权基于视觉识别的机械手商品抓取系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的机械手商品抓取系统，其特征在于，包括： 多模态视觉采集分析模块，用于基于多模态视觉采集装置采集工作区域内商品的图像信息，并对商品图像信息进行分析，获得商品图像的深度信息； 智能检测模块，用于对商品图像的深度信息进行智能分析，提取商品图像的图像特征，并根据图像特征确定商品的属性信息； 最佳抓取框参数获取模块，用于对商品的属性信息进行分析生成最佳抓取框参数； 空间位姿获取模块，用于根据最佳抓取框参数确定机械手在抓取商品的空间位姿数据； 抓取控制模块，用于根据空间位姿数据生成机械手的抓取控制指令，并根据抓取控制指令控制机械手对商品进行抓取； 多模态视觉采集分析模块，包括： 基于多模态视觉采集装置采集工作区域内商品的图像信息，并对商品图像信息进行分析，获得商品图像的深度信息，包括： 基于预设同步信号指令控制多模态视觉采集装置同时采集多模态图像信息，并分别计算各模态视觉采集装置采集到对应模态图像信息的深度数据，并根据深度数据生成各模态对应的深度图； 将各模态对应的深度图映射到同一三维坐标系中进行数据对齐，并将数据对齐后各模态对应的深度图输入到预先训练好的深度融合网络中进行处理，获得融合后的多源深度图； 对融合后的多源深度图进行优化，获得商品图像最终的深度信息； 对融合后的多源深度图进行优化，包括： 采集商品轮廓特征，并根据商品轮廓特征在多源深度图中进行定位，确定商品在多源深度图中的轮廓边界； 根据商品在多源深度图中的轮廓边界将多源深度图划分为关键区域与非关键区域，同时，确定关键区域与非关键区域的区域比例，并获取预设区域比例阈值； 将关键区域与非关键区域的区域比例与预设区域比例阈值进行比较； 当关键区域与非关键区域的区域比例小于或等于预设比例阈值时，则根据轮廓边界删除多源深度图中的非关键区域，获得目标关键区域； 当关键区域与非关键区域的区域比例大于预设比例阈值时，则将当前多源深度图作为目标关键区域； 对目标关键区域的轮廓边界进行平滑处理，并根据平滑处理结果完成对融合后的多源深度图的优化。

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