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龙图腾网获悉深圳市弧克创新科技有限公司申请的专利一种集体积测量与避障功能于一体的激光雷达系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511632784.4，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种集体积测量与避障功能于一体的激光雷达系统是由乔杰设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集体积测量与避障功能于一体的激光雷达系统在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达技术领域，具体为一种集体积测量与避障功能于一体的激光雷达系统，其根据连续采集的点云帧确定激光雷达的全局位姿，构建时序滑动窗口下的背景概率场，并基于连续帧间的位姿变换关系对点云数据进行时序一致性分析，将当前帧点云区分为静态背景点云集合与动态前景点云集合，根据静态背景点云集合构建并维护三维静态体积地图，根据动态前景点云集合聚类并追踪动态目标簇，并行执行基于静态体积地图的全局路径规划和基于动态目标簇预测轨迹的局部避障控制，实现单一激光雷达在复杂动态环境中同步完成高精度体积测量与鲁棒避障，解决现有技术中动态物体干扰导致地图失真、体积测量不准及避障失效的问题。

本发明授权一种集体积测量与避障功能于一体的激光雷达系统在权利要求书中公布了：1.一种集体积测量与避障功能于一体的激光雷达系统，其特征在于，包括： 位姿确定模块，获取激光雷达连续采集的点云帧，并通过帧间配准确定激光雷达的全局位姿； 点云分割模块，依据所述全局位姿，将当前帧点云与基于历史点云数据构建的背景概率场进行比对，根据所述比对结果，将当前帧点云区分为静态背景点云集合与动态前景点云集合； 静态地图构建模块，根据所述静态背景点云集合，对背景概率场中相关体素的占有概率值进行双向更新，构建并维护三维静态体积地图； 动态目标跟踪模块，聚类所述动态前景点云集合以形成动态目标簇，基于运动与形态的连续性分析，将动态目标簇与既有轨迹关联，并对关联成功的动态目标簇进行状态更新与轨迹预测； 融合决策模块，根据所述三维静态体积地图规划全局路径，并结合动态目标簇的预测轨迹实时生成避障控制指令； 所述背景概率场的构建包括：使用时序滑动窗口获取从当前时刻向前追溯的连续多个历史帧；基于各历史帧对应的激光雷达全局位姿，将各历史点云变换至世界坐标系下；建立覆盖所述激光雷达运动范围的体素栅格地图；根据各历史帧与当前帧的时间差为其分配时间衰减权重；基于所述权重累加各体素的命中贡献，得到累计权重；将每一体素的累计权重除以所有权重之和，得到该体素的占有概率值，完成背景概率场的构建。

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