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龙图腾网获悉佛山大学申请的专利分层节能驾驶速度优化方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121092819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511597542.6，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权分层节能驾驶速度优化方法、计算机设备及存储介质是由郭宁远;黄梓豪;卢清华;张文灿;陈为林;韦慧玲设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本分层节能驾驶速度优化方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分层节能驾驶速度优化方法、计算机设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：根据车辆状态与行驶里程的关系，构建纵向动力学模型；根据车辆速度、驱动力矩及瞬时电池输出功率的关系，构建能耗模型；根据所述能耗模型构建绿波窗以生成各路段的最优通行时间及出入口速度；根据车辆最大速度、最大加速度及最大减速度构建并优化基于所述绿波窗的圆角平行四边形包络线以构建所述绿波窗的时空边界；根据所述纵向动力学模型、能耗模型、绿波窗的时空边界、最优通行时间及出入口速度生成节能速度曲线。采用本发明，可快速计算获得节能效果优的速度轨迹。

本发明授权分层节能驾驶速度优化方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种分层节能驾驶速度优化方法，其特征在于，包括： 根据车辆状态与行驶里程的关系，构建纵向动力学模型； 根据车辆速度、驱动力矩及瞬时电池输出功率的关系，构建能耗模型； 根据所述能耗模型构建绿波窗以生成各路段的最优通行时间及出入口速度； 根据车辆最大速度、最大加速度及最大减速度构建并优化基于所述绿波窗的圆角平行四边形包络线以构建所述绿波窗的时空边界； 根据所述纵向动力学模型、能耗模型、绿波窗的时空边界、最优通行时间及出入口速度生成节能速度曲线； 所述根据所述能耗模型构建绿波窗以生成各路段的最优通行时间及出入口速度的步骤包括：根据信号灯位置将行驶路径划分为若干路段；以各路段的通行时间为待优化变量构建基于能耗的动态规划问题；根据所述能耗模型计算各路段在不同入口速度及通行时间下的最优节能速度曲线；根据所述最优节能速度曲线将所述入口速度及通行时间映射至出口速度及总能耗以构建查询表；根据所述查询表，以全局总能耗最小为优化目标，在满足绿灯时间窗口约束下，求解所述动态规划问题以生成各路段的最优通行时间及车辆在各路口的出入口速度； 所述根据所述纵向动力学模型、能耗模型、绿波窗的时空边界、最优通行时间及出入口速度生成节能速度曲线的步骤包括：根据各路段的最优通行时间及出入口速度，为各路段生成速度曲线；拼接各路段的所述速度曲线以构建全局初始速度轨迹；根据纵向动力学模型、能耗模型及绿波窗的时空边界，构建以全程总能耗最小为目标的有约束非线性优化问题；根据所述全局初始速度轨迹并引入指数松弛障碍函数将所述有约束非线性优化问题中的时空边界约束转化为柔性惩罚项，以构建无约束非线性优化问题；通过iLQR方法求解所述无约束非线性优化问题以生成节能速度轨迹。

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