青岛思锐自动化工程有限公司刘明获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛思锐自动化工程有限公司申请的专利牵引式柔性多关节并联机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223802581U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520468378.8，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型牵引式柔性多关节并联机械手是由刘明;曲景阳;杜鹏设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本牵引式柔性多关节并联机械手在说明书摘要公布了：本实用新型涉及控制系统技术领域，具体涉及一种牵引式柔性多关节并联机械手。本实用新型包括位于顶部的旋转机构，以及位于旋转机构周缘的三个并联的伸缩机构，其中：旋转机构包括减速电机Ⅰ、旋转轴和牵引轴；伸缩机构包括减速电机Ⅱ、伸缩关节和牵引关节；减速电机Ⅱ通过安装座固定于安装板的下方，并随安装板同步旋转；另外，三个伸缩机构的牵引关节向下汇聚至牵引轴的下端并形成并联节点。本实用新型改进旋转机构和伸缩机构的联动结构，将实现旋转和升降的牵引式柔性控制，利用并联的多关节机构配合中心的牵引关节，形成刚柔耦合的混合运动结构，适用于空间受限的蜘蛛人抓取装置场景。
本实用新型牵引式柔性多关节并联机械手在权利要求书中公布了：1.一种牵引式柔性多关节并联机械手，其特征在于，包括位于顶部的旋转机构，以及位于旋转机构周缘的三个并联的伸缩机构，其中： 旋转机构，包括减速电机Ⅰ1、旋转轴4和牵引轴5；减速电机Ⅰ1通过中心法兰2固定在安装板3上，中心法兰2与蜘蛛人支撑架相连；减速电机Ⅰ1的末端通过旋转轴4贯穿安装板3与下方的牵引轴5滑动连接； 伸缩机构，包括减速电机Ⅱ7、伸缩关节9和牵引关节10；减速电机Ⅱ7通过安装座8固定于安装板3的下方，并随安装板3同步旋转；减速电机Ⅱ7的末端安装有伸缩关节9并控制伸缩关节9旋转，伸缩关节9沿安装板3周缘向外延伸设置，伸缩关节9的末端向下铰接有牵引关节10； 另外，三个伸缩机构的牵引关节10向下汇聚至牵引轴5的下端并形成并联节点6。
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