北京理工大学牛红伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种连杆轮腿行进机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223803667U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520461376.6，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种连杆轮腿行进机构是由牛红伟;彭翌初;郝佳;王瑞林;侯云翔设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种连杆轮腿行进机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种连杆轮腿行进机构。本实用新型通过丝杆机构改变机械人大腿曲柄和小腿曲柄之间的角度，结合四连杆机构控制主动轮和从动轮的升降，仅由丝杆电机驱动，即可实现轮式行进和腿式行进两种行进模式的自由切换。在腿行进模式下，独立地使用机械足而非车轮接触地面，避免打滑等情况，实现更稳定的行进效果；在轮行进模式下，通过膝关节和踝关节双轮接触地面，加强稳定性和抗干扰性。适用于园林等复杂地形的稳定快速行进。
本实用新型一种连杆轮腿行进机构在权利要求书中公布了：1.一种连杆轮腿行进机构，包括依次铰接的大腿曲柄1、小腿曲柄9和足13；其特征在于，还包括：丝杆传动机构、主动轮6、轮电机7、长连杆8、从动轮支架10和从动轮11； 其中，丝杠传动机构包括丝杆3、丝杆滑块4、短连杆5和丝杠电机2；其中，丝杆3固定在大腿曲柄1上的丝杆槽内，并在丝杠电机2的驱动下旋转；丝杆滑块4螺纹套接在丝杆3上；短连杆5的两端分别铰接在丝杆滑块4和小腿曲柄9上； 主动轮6套接在大腿曲柄1和小腿曲柄9的膝关节轴上，并由轮电机7驱动旋转；从动轮支架10为L形，从动轮支架10的一端套接在小腿曲柄9和足13的踝关节轴上，另一端通过轮轴12固定从动轮11；长连杆8的两端分别铰接在大腿曲柄1和从动轮支架10的中部。
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