北京理工大学牛红伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种齿轮机械轮腿行进机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223803668U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520465118.5，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种齿轮机械轮腿行进机构是由牛红伟;侯云翔;郝佳;王瑞林;彭翌初设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种齿轮机械轮腿行进机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种齿轮机械轮腿行进机构。本实用新型模拟动物的腿部运动，通过齿链传动机构进行腿部之间的传动，控制小腿曲柄的弯曲，并结合大腿和脚掌的控制，共同完成园林复杂地形的行走；同时，通过齿链传动机构完成腿轮转换，实现平坦路面草地的快速平稳运动，减少了频繁控制腿部运动的能耗，提高了机械的机动性。在腿式行进时，能够避免轮式接触地面，可以实现在松软地面或者沙石地面的稳定行进。本实用新型结构简单、易于实现，能够搭配不同的器械以提高机械的灵活性与机动性。
本实用新型一种齿轮机械轮腿行进机构在权利要求书中公布了：1.一种齿轮机械轮腿行进机构，包括依次铰接的大腿曲柄6、小腿曲柄9和脚掌18，以及对应的大腿电机、小腿电机和脚掌电机；其特征在于，还包括：齿链传动机构和轮机构； 齿链传动机构包括主动轮3、从动轮5和链条2；所述主动轮3通过轮轴安装在大腿曲柄6的顶部，并在小腿电机的驱动下转动；从动轮5通过轴承4安装在大腿曲柄6和小腿曲柄9的膝关节轴上；主动轮3和从动轮5通过链条2连接；小腿电机通过齿链传动机构带动小腿曲柄9的弯折； 轮机构包括轮轴支撑架11、丝杠、轮10、运动轮驱动电机、轮轴旋转舵机8和丝杠电机，其中，轮轴支撑架11安装在小腿曲柄9的中部；轮10通过丝杠安装在轮轴支撑架11上，且朝向腿部后方；当小腿曲柄弯折90°时，轮10垂直着地；轮10在运动轮驱动电机的驱动下运转、在轮轴旋转舵机8的控制下实现转向、在丝杠电机的驱动下沿丝杠上下移动。
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