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龙图腾网获悉北京旷视科技有限公司申请的专利三维目标检测方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114758335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210242758.0，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权三维目标检测方法、电子设备及存储介质是由刘迎飞;汪天才设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标检测方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了三维目标检测方法、装置，该方法包括：获取多个目标图像；将多个目标图像输入到三维目标检测网络中，得到三维检测结果，三维目标检测网络被配置为：对于该每一个目标图像，提取该目标图像的目标二维特征；基于该目标图像中的像素点的位置和候选深度值以及投影变换矩阵，生成该目标图像对应的三维位置信息；基于所述目标图像对应的三维位置信息，生成该目标图像对应的三维位置特征；基于该目标图像的目标二维特征和该目标图像对应的三维位置特征，生成该目标图像的用于生成三维检测结果的特征；基于每一个目标图像的用于生成三维检测结果的特征，生成三维检测结果。

本发明授权三维目标检测方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个目标图像，所述多个目标图像中的每一个目标图像分别由多个相机中的一个相机采集，所述多个相机的采集视角不同； 将所述多个目标图像输入到三维目标检测网络中，得到三维检测结果，所述三维目标检测网络被配置为： 对于所述每一个目标图像，提取所述目标图像的目标二维特征；基于所述目标图像中的像素点的位置和候选深度值以及投影变换矩阵，生成所述目标图像对应的三维位置信息，其中，投影变换矩阵指示图像坐标系与世界坐标系之间的变换；基于所述目标图像对应的三维位置信息，生成所述目标图像对应的三维位置特征；基于所述目标图像的目标二维特征和所述目标图像对应的三维位置特征，生成所述目标图像的用于生成三维检测结果的特征；所述目标图像对应的三维位置信息包括：所述目标图像的网格图像中的网格像素点对应的三维点的位置的坐标；所述目标图像的目标二维特征包括多个通道，所述目标图像对应的三维位置特征包括多个通道，所述目标图像对应的三维位置特征包括的通道数量等于所述目标图像的目标二维特征包括的通道数量； 基于所述每一个目标图像的用于生成三维检测结果的特征，生成所述三维检测结果； 基于所述目标图像的目标二维特征和所述目标图像对应的三维位置特征，生成所述目标图像的用于生成三维检测结果的特征包括： 将所述目标图像的目标二维特征和所述目标图像对应的三维位置特征相加，得到所述目标图像的用于生成三维检测结果的特征；其中，在将所述目标图像的目标二维特征和所述目标图像对应的三维位置特征相加时，将所述目标图像的目标二维特征和所述目标图像对应的三维位置特征中的同一通道次序的两个通道相加，所述通道的通道次序表示所述通道为第几个通道。

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