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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种分布式拓扑时变编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210475812.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种分布式拓扑时变编队控制方法及系统是由董希旺;胡思博;化永朝;任章;于江龙;吕金虎设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式拓扑时变编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种分布式拓扑时变编队控制方法及系统，涉及智能体编队控制领域，方法包括：根据多智能体编队中各节点的通信关系构建初始无向完全图；各所述节点为智能体；基于所述初始无向完全图，根据分布式算法生成全局最优刚性通信拓扑；基于所述全局最优刚性通信拓扑，根据各节点的通信关系，将各节点的对应的边有向化且各节点的入度小于或等于3，获得最优持久通信拓扑；采用所述最优持久通信拓扑对多智能体编队进行通信控制。本发明降低了多智能体通信的复杂度。

本发明授权一种分布式拓扑时变编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式拓扑时变编队控制方法，其特征在于，包括： 根据多智能体编队中各节点的通信关系构建初始无向完全图；各所述节点为智能体； 基于所述初始无向完全图，根据分布式算法生成全局最优刚性通信拓扑； 基于所述全局最优刚性通信拓扑，根据各节点的通信关系，将各节点的对应的边有向化且各节点的入度小于或等于3，获得最优持久通信拓扑； 采用所述最优持久通信拓扑对多智能体编队进行通信控制； 所述基于所述全局最优刚性通信拓扑，根据各节点的通信关系，将各节点的对应的边有向化且各节点的入度小于或等于3，获得最优持久通信拓扑，具体包括： 获取所述全局最优刚性通信拓扑的连接矩阵和所述全局最优刚性通信拓扑中各节点的连通度； 初始化i＝1，集合P为空，标识位flag为1； 判断节点vi的连通度是否为1、2或3， 若节点vi的连通度为1、2或3，则将节点vi对应的边有向化为exi，将exi添加到集合P中，并将当前全局最优刚性通信拓扑中节点vi对应的边删除，同时更新当前全局最优刚性通信拓扑中各节点的连通度和入度，令flag为0； 若i小于N，则i值加1，返回到步骤“判断节点vi的连通度是否为1、2或3” 若i等于N且flag为0，令i＝1，标识位flag为1，返回步骤“判断节点vi的连通度是否为1、2或3”； 若i等于N且flag为1，则判断当前全局最优刚性通信拓扑中各节点是否存在连通度等于4的节点； 若存在连通度等于4的节点，则将连通度等于4的节点对应的边有向化为exi，将exi添加到集合P中，更新当前全局最优刚性通信拓扑中各节点的连通度和入度，令i＝1，flag为1，返回步骤“判断节点vi的连通度是否为1、2或3”； 若不存在连通度等于4的节点，则根据集合P构成的有向图P输出最优持久通信拓； 所述分布式拓扑时变编队控制方法，还包括：若所述最优持久通信拓扑中存在通信弧发生故障，则获得所述最优持久通信拓扑的有向赋权完全拓扑，删除所述有向赋权完全拓扑中发生故障的通信弧获得通信拓扑GDe；所述通信弧为各节点之间单向通信的链路； 若所述最优持久通信拓扑中边集和所述通信拓扑GDe中边集的交集不为空，则将通信拓扑GDe中通信弧转换成对应的赋权无向拓扑Ge； 基于所述赋权无向拓扑Ge，根据所述分布式算法生成当前全局最优刚性通信拓扑Re； 基于当前全局最优刚性通信拓扑Re，根据各节点的通信关系，将各节点的对应的边有向化且各节点的入度小于等于3，获得当前最优持久通信拓扑Pe； 采用当前最优持久通信拓扑Pe对多智能体编队进行通信控制。

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