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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利变道决策方法、装置以及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110312738.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权变道决策方法、装置以及车辆是由吴晗;沈佩尧设计研发完成，并于2021-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道决策方法、装置以及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种变道决策方法。在第一车辆意图向目标车道变道的情况下，当目标车道上位于第一车辆后方的第二车辆不支持通信交互时，根据第二车辆在第一车辆实施变道意图表示行为之前的第一加速度以及之后的第二加速度，计算第二车辆的加速度收益；当第二车辆支持通信交互时，接收第二车辆发送的意图序列的信息，并向第二车辆发送第一车辆未来n个时刻的决策序列的信息，根据这些信息计算及更新第二车辆的加速度收益。根据第二车辆的加速度收益求得博弈均衡解。根据博弈均衡解作出第一车辆的变道决策。由此，无论是支持通信交互的自动驾驶车辆还是不支持通信交互的人类驾驶车辆，均能够更合理地作出变道决策而减小碰撞风险。

本发明授权变道决策方法、装置以及车辆在权利要求书中公布了：1.一种变道决策方法，其特征在于，包括： 获取第一车辆意图驶入的目标车道； 根据第二车辆的第一加速度和第二加速度，计算所述第二车辆在所述第一车辆变道情况下的侵略值，所述侵略值指示所述第二车辆的侵略性，所述第二车辆是所述目标车道上的车辆，且位于所述第一车辆的后方，所述第一加速度是所述第二车辆在所述第一车辆实施变道意图表示行为之前的加速度，所述第二加速度是所述第二车辆在所述第一车辆实施所述变道意图表示行为之后的加速度； 根据所述侵略值，计算所述第二车辆在所述第一车辆变道情况下的加速度收益，其中，所述侵略值越大，所述第二车辆的所述加速度收益越小； 根据所述第二车辆的所述加速度收益，求得博弈均衡解； 根据所述博弈均衡解，作出所述第一车辆的变道决策； 其中，所述根据第二车辆的第一加速度和第二加速度，计算所述第二车辆在所述第一车辆变道情况下的侵略值，包括： 在所述第一加速度和所述第二加速度满足第一条件的情况下，确定第一侵略值，所述第一侵略值使所述第二车辆在所述第一车辆实施所述变道意图表示行为前后的所述加速度收益之差最大，所述第一条件包括：所述第一加速度小于0或所述第二加速度小于0；在所述第一加速度和所述第二加速度不满足所述第一条件的情况下，确定第二侵略值，所述第二侵略值为大于0的常数，所述第二侵略值大于或者等于所述第一侵略值。

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