杭州海康机器人技术有限公司陈元吉获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种障碍物检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147587B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210623416.3，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种障碍物检测方法、装置及电子设备是由陈元吉设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种障碍物检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。在本申请中当装载有激光雷达和摄像机的移动机器人需要检测障碍物时，利用摄像机确定目标场景下存在的目标物体，进而结合激光雷达基于该场景下的点云信息确定出的候选物体，将与候选物体对应的物理位置相同的目标物体标记为障碍物，从而能够准确识别出目标场景下的障碍物，实现了移动机器人的立体持续避障效果。以上方案中基于摄像机和激光雷达相配合的障碍物检测方式相较于传统的单独使用摄像机或激光雷达的检测方式，具备对于传感器性能要求更低、检测效率更高的优势。
本发明授权一种障碍物检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于包括激光雷达和摄像机的移动机器人，所述激光雷达为2D激光雷达，所述摄像机为单目相机；所述2D激光雷达倾斜向下安装于所述移动机器人，所述单目相机的方向与所述2D激光雷达的方向一致，所述2D激光雷达的探测区域与所述单目相机的探测区域存在重叠部分；所述激光雷达用于获取目标场景的点云信息，所述摄像机用于获取所述目标场景的图像信息，所述方法包括： 获取同一时刻下的点云信息和图像信息； 若基于所述图像信息确定所述目标场景存在目标物体，则判断所述目标物体是否已被标记为障碍物类型； 如果是，则将所述目标物体识别为障碍物； 如果否，则基于所述点云信息确定所述目标场景是否存在候选物体； 若存在候选物体，且所述候选物体对应的物理位置与所述目标物体对应的物理位置相同，则将所述目标物体识别为障碍物，并将所述目标物体标记为障碍物类型； 若不存在候选物体，或，存在的候选物体对应的物理位置与所述目标物体对应的物理位置不同，则将所述目标物体识别为非障碍物。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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