武汉联影智融医疗科技有限公司张阳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人的摆位方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115363762B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211027935.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的摆位方法、装置及计算机设备是由张阳设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的摆位方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人的摆位方法、装置及计算机设备。该方法包括：控制持镜臂和内窥镜套管连接，根据持镜臂各关节的当前关节值，分别获取持镜臂各关节和手术台车的台车臂各关节的目标关节值，控制持镜臂各关节和台车臂各关节从当前关节值运动到目标关节值，根据持镜臂各关节的目标关节值和持械臂各关节的当前关节值，确定持械臂最优构型，并控制持械臂各关节从当前关节值运动至最优构型。采用本方法能够通过视觉引导和交互式控制确定手术机器人的各机械臂的最优构型，基于最优构型实现机械臂的摆位处理，以使手术机器人执行手术操作时能够避免各机械臂之间发生碰撞，并且提高了摆位结果的准确性。
本发明授权手术机器人的摆位方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现手术机器人的摆位方法的步骤，所述手术机器人包括手术台车、持镜臂和持械臂，所述手术台车包括台车臂，其特征在于，所述方法包括： 控制所述持镜臂和内窥镜套管连接，所述内窥镜套管设置于目标对象体表； 利用正运动学根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的当前关节值计算内窥镜套管不动点的位置和内窥镜方向，并根据所述内窥镜套管不动点的位置和所述内窥镜方向，计算所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值； 控制所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节从当前关节值运动到所述目标关节值； 根据所述持镜臂各关节的目标关节值和所述持械臂各关节的当前关节值，确定所述持械臂的最优构型，并控制所述持械臂各关节从当前关节值运动至所述最优构型。
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