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龙图腾网获悉宁波北仑涌和集装箱码头有限公司申请的专利一种吊具自动抓箱控制方法、系统、存储介质及智能终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115611157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211330181.5，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种吊具自动抓箱控制方法、系统、存储介质及智能终端是由俞钱健;胡福杰;沈栋斌;刘嘉熙;张滨设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吊具自动抓箱控制方法、系统、存储介质及智能终端在说明书摘要公布了：本申请涉及一种吊具自动抓箱控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及集装箱搬运技术的领域，该方法包括获取吊具下落长度信息、吊具扫描距离信息和摆动角度信息；计算垂直扫描距离信息和水平扫描偏移矢量信息；计算吊具垂直下移信息和水平偏移信息；计算吊具距地高度信息；计算理论锁孔距离信息；筛选锁孔垂直扫描距离信息；计算锁孔移动方向信息；分解为大车移动矢量信息和小车移动矢量信息；大车按照大车移动矢量信息进行移动且小车按照小车移动矢量信息进行移动，本申请具有吊具可以自动抓箱，无需人为操作，对位精确，节约了人力成本，提高了集装箱搬运的自动化和智能化的效果。

本发明授权一种吊具自动抓箱控制方法、系统、存储介质及智能终端在权利要求书中公布了：1.一种吊具自动抓箱控制方法，其特征在于，包括：获取吊具下落长度信息、吊具扫描距离信息和摆动角度信息；根据吊具扫描距离信息和摆动角度信息计算出垂直扫描距离信息和水平扫描偏移矢量信息；根据吊具下落长度信息和摆动角度信息计算出吊具垂直下移信息和水平偏移信息；根据吊具垂直下移信息和所预设的小车高度信息计算出吊具距地高度信息；将吊具距地高度信息和所预设的锁孔高度信息进行计算以得到理论锁孔距离信息；筛选出等于理论锁孔距离信息的垂直扫描距离信息，将该垂直扫描距离信息定义为锁孔垂直扫描距离信息；计算锁孔垂直扫描距离信息所对应的水平扫描偏移矢量信息和水平偏移信息之和，将该和定义为锁孔移动方向信息；将锁孔移动方向信息分解为大车移动矢量信息和小车移动矢量信息；大车按照大车移动矢量信息进行移动且小车按照小车移动矢量信息进行移动；大车按照大车移动矢量信息进行移动且小车按照小车移动矢量信息进行移动的确定方法包括：获取四绳吊装的吊具所对应的吊具编号信息；当摆动角度信息为0时判断所有的吊具编号信息所对应的垂直扫描距离信息是否等于理论锁孔距离信息；若等于，则等到小车静置后将吊具下落插入锁孔内；若不等于，则将吊具距地高度信息和所预设的集装箱顶板高度信息进行计算以得到理论箱顶距离信息；筛选出当摆动角度信息为0时垂直扫描距离信息等于理论箱顶距离信息的吊具编号信息，将该吊具编号信息定义为第一吊具编号信息；判断第一吊具编号信息所检测的垂直扫描距离信息是否存在理论锁孔距离信息；若存在，则按照第一吊具编号信息对应的锁孔垂直扫描距离信息计算对应的锁孔移动方向信息；若不存在，则筛选出第一吊具编号信息上检测到的移动方向信息为所预设的大车移动方向信息且垂直距离信息为理论箱顶距离信息时数值最大的移动方向信息，将该移动方向信息定义为第一靠边方向信息；根据第一靠边方向信息和所预设的锁孔距宽边距离信息计算出第一核对距离信息；筛选出除第一吊具编号信息外的吊具编号信息中大车移动矢量信息等于第一核对距离信息的锁孔移动方向信息并按照该锁孔移动方向信息进行移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波北仑涌和集装箱码头有限公司，其通讯地址为：315800 浙江省宁波市北仑区新碶迎宾路69号13幢1号、北仑区新碶迎宾路69号16幢1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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