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龙图腾网获悉森思泰克河北科技有限公司申请的专利目标跟踪方法和目标跟踪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211370739.2，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权目标跟踪方法和目标跟踪装置是由何文彦;张丹烽;程毅;彭诚诚;秦屹设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法和目标跟踪装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标跟踪方法和目标跟踪装置。方法包括：基于前一时刻的三维点云及目标对象在前一时刻的运动航迹，进行航迹预测，得到目标对象在当前时刻的二维预测航迹，确定在当前时刻与二维预测航迹关联的三维坐标点。从关联的三维坐标点中确定目标坐标点，基于目标坐标点数组中的历史目标坐标点，确定当前时刻对应的目标坐标点的跟踪状态，其中，历史目标坐标点为在历史时刻采集的三维点云中，与目标对象在各历史时刻的二维预测航迹关联的目标坐标点，跟踪状态用于表征目标坐标点处于正常运动状态或者异常运动状态，根据跟踪状态及二维预测航迹，得到目标对象的运动航迹。采用本方法能够提高目标跟踪的追踪精度。

本发明授权目标跟踪方法和目标跟踪装置在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 基于前一时刻的三维点云及目标对象在所述前一时刻的运动航迹，进行航迹预测，得到所述目标对象在当前时刻的二维预测航迹； 从所述当前时刻的三维点云中，确定与所述二维预测航迹关联的各三维坐标点； 从关联的所述三维坐标点中确定目标坐标点； 基于目标坐标点数组中的历史目标坐标点，确定所述当前时刻对应的所述目标坐标点的跟踪状态，其中，所述历史目标坐标点为在历史时刻采集的三维点云中，与所述目标对象在各所述历史时刻的二维预测航迹关联的目标坐标点，所述跟踪状态用于表征所述目标坐标点处于正常运动状态或者异常运动状态； 根据所述跟踪状态及所述二维预测航迹，得到所述目标对象的运动航迹； 所述基于目标坐标点数组中的历史目标坐标点，确定所述当前时刻对应的所述目标坐标点的跟踪状态，包括： 根据目标坐标点数组中的历史目标坐标点，进行航迹预测，并根据航迹预测得到的高度航迹，确定所述当前时刻对应的目标坐标点的跟踪状态为正常运动状态或者为异常运动状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人森思泰克河北科技有限公司，其通讯地址为：050200 河北省石家庄市鹿泉区鹿泉经济开发区御园路99号光谷科技园B1楼1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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