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龙图腾网获悉上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利一种工作空间内目标刚体六自由度位姿获取装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115716263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110973631.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工作空间内目标刚体六自由度位姿获取装置及方法是由季毅君;张海威;张群;王兴灏;范晨怡;杨尚祖;冯艳伟设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工作空间内目标刚体六自由度位姿获取装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种工作空间内目标刚体六自由度位姿获取装置及方法，其中工作空间设有机械装置和工作台，目标刚体六自由度位姿获取装置包括目标刚体、参考刚体、定位相机和控制器，机械装置的操作端安装有操作工具，目标刚体安装在机械装置上靠近操作工具的位置，参考刚体安装在工作台上，定位相机安装在机械装置上，定位相机跟随机械装置运动，目标刚体和参考刚体位于定位相机的镜头视野内，定位相机与控制器进行通信，控制器根据定位相机采集的目标刚体与参考刚体的位姿数据获取目标刚体的精确位置数据。与现有技术相比，本发明具有布置难度低、鲁棒性好、安装方便、定位精度高、帧率高等优点。

本发明授权一种工作空间内目标刚体六自由度位姿获取装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于工作空间内目标刚体六自由度位姿获取装置的目标刚体六自由度位姿获取方法，该获取方法内嵌在控制器内，其特征在于， 所述的工作空间设有机械装置1和工作台4；所述的目标刚体六自由度位姿获取装置包括目标刚体2、参考刚体3、定位相机5和控制器；所述的机械装置1的操作端安装有操作工具6；所述的目标刚体2安装在机械装置1上靠近操作工具6的位置；所述的参考刚体3安装在工作台4上；所述的定位相机5安装在机械装置1上，定位相机5跟随机械装置1运动；所述的目标刚体2和参考刚体3位于定位相机5的镜头视野内；所述的定位相机5与控制器进行通信，控制器根据定位相机5采集的目标刚体2与参考刚体3的位姿数据获取目标刚体2的精确位置数据； 所述的目标刚体六自由度位姿获取方法包括： 步骤1：判断是否收到参数优化指令，若是，则执行步骤2，否则，直接执行步骤3； 步骤2：进行参数优化，然后执行步骤3； 步骤3：通过定位相机获取目标刚体的旋转和位置数据； 步骤4：通过定位相机获取参考刚体的旋转和位置数据，转换后获得定位相机相对于工作台的六自由度位姿； 步骤5：通过定位相机相对于工作台的六自由度位姿将操作工具的位姿由相机坐标系转换到工作台所在的世界坐标系，获得操作工具的精确定位； 所述的步骤2具体为： 采集组数据，每组数据包括动定位相机采集的目标刚体的旋转和位置数据、参考刚体的旋转和位置数据以及机械装置坐标系下的操作工具的位置真值； 需要优化的变量包括：参考刚体在工作台坐标系下的旋转数据和位置数据以及操作工具到目标刚体的重心位置偏移量； 优化的能量函数为： 其中，为定位到的操作工具位置；为定位相机到机械装置坐标系的转换矩阵； 则能量函数为： 目标函数为最小化能量函数。

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