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龙图腾网获悉河海大学常州校区申请的专利一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115726419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211495873.5，技术领域涉及：E02F5/28；该发明授权一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法是由刘增辉;王李俊;魏长赟;吕瑞;郭永康;李寿千;钟华设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法，结构包括绞吸式清淤机构、连接装置和履带式耐压动力底盘。绞吸式清淤机构包括：绞吸清淤臂、泵吸管路、潜水泥浆泵、泥沙输送管；连接装置包括：可插拔式连接板以及用于固定的销轴；履带式耐压动力底盘包括：三自由度机械臂支撑架、履带系统、底盘支撑架。本发明总体采用全电驱，较少的线路与管路，在保证机器人结构紧凑性的同时，使得机器人更便于携带运输，运动起来更加灵活。履带式耐压动力底盘所提供的三自由度机械臂支撑架的前端可通过连接装置与清淤臂以插拔式连接，方便拆卸维护的同时，三自由度充分满足清淤过程中的运动需求。

本发明授权一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法在权利要求书中公布了：1.一种三自由度水下清淤机器人结构，其特征在于，包括绞吸式清淤机构、连接装置和履带式耐压动力底盘；所述绞吸式清淤机构中的绞吸清淤臂通过连接装置与履带式耐压动力底盘以插拔的方式连接； 所述绞吸清淤装置包括绞吸清淤臂、泵吸管路、潜水泥浆泵、泥沙输送管；其中，绞吸式清淤臂包括绞刀、鸭嘴挡泥板、绞刀传动机构与水下绞刀电机；绞刀传动机构包括绞刀轴、弹性联轴器以及联轴器外壳；绞刀用圆螺母以及平键固定的方式固定在绞刀传动机构中绞刀轴的末端，并用绞刀盖保护绞刀轴末端磨损；绞刀传动机构的联轴器外壳焊有扇形的固定板，用于绞吸清淤臂与连接装置固定与调整切削角度；水下绞刀电机跟绞刀轴的另一端通过弹性联轴器相连；泵吸管路与鸭嘴挡泥板的输送口连接，另一端与潜水泥浆泵连接； 所述履带式耐压动力底盘包括：三自由度机械臂支撑架、履带系统、底盘支撑架；其中，三自由度机械臂支撑架由横移支撑架与抬升支撑架组成，分别由横移推杆与抬升推杆驱动；其中横移支撑架与抬升支撑架通过旋转销轴连接，用于实现横移运动的横移推杆的杆端与横移支撑架连接，推杆的另一端与抬升支撑架连接，当横移推杆伸出时横移支撑架顺时针摆动，当横移推杆回收时横移支撑架逆时针摆动；抬升支撑架另一端与底盘支撑架连接，用于实现抬升运动的抬升推杆的杆端与抬升支撑架连接，推杆的另一端与底盘支撑架连接，当抬升推杆伸出时，抬升支撑架向上抬升，当抬升推杆回收时，抬升支撑架向下抬升；履带系统包括履带，履带密封动力箱，履带电机，电机转向器；履带电机和电机转向器位于履带密封动力箱内，履带位于履带密封动力箱外两侧；其中，电机转向器的输入端与履带电机输出轴端相连，电机转向器的输出轴端与履带连接，履带电机通过电机转向器的动力传递，为履带提供行驶所需的动力； 所述的连接装置包括：两块对称的连接板，连接板由一块三角形板与一块“工”字板焊接而成，三角形板通过销轴与绞吸清淤臂中联轴器外壳的扇形固定板连接，“工”字板一边用于加固三角形板，另一边用于与三自由度机械臂支撑架中的横移支撑架以插拔式连接并用销轴固定。

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