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龙图腾网获悉北京木牛一心机器人科技有限公司申请的专利板车识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397866.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权板车识别方法是由彭佳勇;罗瑞琨;顾褀源;胡嵩;郭林林;刘宇华设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本板车识别方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种板车识别方法，在获取板车的原始点云后，采用投影图像生成方法将点云转换为图像。基于图像和点云的融合处理，筛选板车两侧边缘、前挡板、中间挡板和尾挡板的点云，拟合直线方程并计算交点以确定角点。结合图像深度学习算法，判断板车是否为高低板类型，识别未放下的尾立柱和尾挡板并提取位置，检测侧翻板并消除其影响以提高角点提取精度，同时识别板面上的增高小板凳并提取位置。

本发明授权板车识别方法在权利要求书中公布了：1.一种板车识别方法，其特征在于，包括： S10，采集板车停靠区域的原始三维点云； S20，根据所述原始三维点云生成二维投影图像，并基于所述二维投影图像从所述原始三维点云中滤除板车周边环境的干扰点云，获得板车的精确三维点云； S30，根据板车停靠区域内的停车框位置，从所述精确三维点云中分别提取司机侧边缘点云、副驾驶侧边缘点云及尾部挡板点云，分别对所述司机侧边缘点云和副驾驶侧边缘点云进行线性拟合，生成对应的司机侧边缘线性方程和副驾驶侧边缘线性方程； S40，根据板车装载面高度以及所述二维投影图像中各像素对应的三维点高度值，从所述二维投影图像中提取前挡板像素，并根据所述前挡板像素的线性拟合结果，生成前挡板线性方程； S50，将所述二维投影图像输入预先训练的高板区域识别模型，输出识别结果，根据所述识别结果从所述精确三维点云中提取中间挡板点云，并对所述中间挡板点云进行线性拟合生成中间挡板线性方程； S60，对所述尾部挡板点云进行线性拟合，生成尾部挡板线性方程； S70，针对不同类型板车，根据各自对应的线性方程计算板车的所有角点位置； 其中，S20进一步包括： S201，将所述原始三维点云沿世界坐标系XOY平面进行正交投影，生成二维投影图像； S202，对所述二维投影图像进行包围盒提取； S203，基于所述包围盒的坐标，在所述原始三维点云中滤除所述包围盒之外的干扰点云，保留所述包围盒内部的点云作为板车的精确三维点云； S50进一步包括： S501，将所述二维投影图像输入预先训练的高板区域识别模型，输出识别结果，若所述识别结果为检测到高板区域，则在所述二维投影图像中根据所述高板区域，确定靠近中间挡板的两个角点像素，将所述两个角点像素坐标转换至三维点云坐标系下，获得对应的两个角点三维坐标； S502，选取所述精确三维点云中与两个角点三维坐标构建的向量的距离小于预设距离阈值，且与所述向量的夹角小于预设夹角阈值的点，组成中间挡板点云； S503，对所述中间挡板点云进行线性拟合生成中间挡板线性方程。

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