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龙图腾网获悉北京木牛一心机器人科技有限公司申请的专利板车识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397874.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权板车识别方法是由彭佳勇;罗瑞琨;顾褀源;胡嵩;郭林林;刘宇华设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本板车识别方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种板车识别方法，通过三维点云至二维图像的正交投影转换，构建融合卷积神经网络与Transformer架构的实例分割模型，实现对板车高板装载面、整车装载面及增高工具如小板凳的亚像素级分割定位；经多维度几何约束校验后，输出经验证的三维角点坐标至下游智能物流系统。该方法可支撑造纸厂纸卷无人驾驶叉车自动装载、集装箱货物自动码垛等工业场景，为自动化装卸提供厘米级空间定位保障。

本发明授权板车识别方法在权利要求书中公布了：1.一种板车识别方法，其特征在于，包括： S10，在全域探测位点对板车进行全面扫描，获取板车的全局三维点云；在预设探测位点对板车的特定部分进行扫描，获取板车的局部三维点云；其中，所述全局三维点云能对板车板面进行全面探测建模，所述局部三维点云能对板车前后挡板进行精准探测建模； S20，将所述全局三维点云及所述局部三维点云沿世界坐标系XOY平面进行正交投影，分别生成全局投影图像和局部投影图像；其中，所述全局投影图像与所述局部投影图像采用不同颜色标识； S30，对所述全局投影图像和所述局部投影图像进行伪彩色合成，生成伪彩色投影图像； S40，将所述伪彩色投影图像输入经训练的实例分割模型，输出板车结构实例分割结果；其中，所述实例分割模型包含骨干网络、编码器、解码器和实例分割头，所述板车结构实例分割结果包含板车结构实例掩码及其对应的类别，所述类别包含整车装载面、高板装载面和或增高工具； S50，基于所述板车结构实例分割结果进行板车类型识别，并提取板车角点在所述伪彩色投影图像中的二维像素坐标；将所述二维像素坐标逆投影回三维点云坐标系，确定板车角点的三维空间位置； S60，对所述板车角点的三维空间位置进行多维度几何约束校验，校验通过后输出所述三维空间位置； 其中，所述编码器为Transformer编码器，所述解码器包含像素解码器和Transformer解码器；S40具体包括： S401，将所述伪彩色投影图像输入所述骨干网络，提取多尺度图像特征； S402，将所述多尺度图像特征作为所述Transformer编码器的token输入，采用自注意力机制生成包含全局上下文信息的编码特征； S403，将所述多尺度图像特征和所述编码特征输入所述解码器，生成高分辨率的像素级特征和N个嵌入向量； S404，将所述像素级特征和所述嵌入向量输入所述实例分割头，生成板车结构实例分割结果； 进一步地，S403具体包括： S4031，将所述多尺度图像特征输入所述像素解码器，采用特征金字塔网络对所述多尺度图像特征进行上采样并融合高层语义信息，生成高分辨率的像素级特征； S4032，将所述编码特征输入所述Transformer解码器，采用N个可学习的对象查询向量，通过交叉注意力机制与所述编码特征交互，生成N个嵌入向量。

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