天津天境飞航科技有限公司邹天宇获国家专利权
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龙图腾网获悉天津天境飞航科技有限公司申请的专利自适应动态规划的无人机路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209566B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511737336.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权自适应动态规划的无人机路径规划方法和系统是由邹天宇;李俞蓉;朱豪杰设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本自适应动态规划的无人机路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于自适应动态规划的无人机路径规划方法和系统。其中，该方法包括：根据大气偏振模式解算太阳方位角，并利用太阳方位角补偿视觉里程计的航向漂移，生成修正后的无人机位置信息；根据光照不变性边缘信息，结合卷积神经网络，分割纹理增强图像中的关键地标，采用双向快速随机树在关键地标的约束空间内，生成语义导航路标点序列；根据语义导航路标点序列构建模型预测控制器；通过修正后的位置信息，在动态窗口约束下通过自适应动态规划滚动优化无人机的飞行路径，调整双波段成像单元的视场角与曝光参数。本申请提升了无人机在复杂光照环境下的自主导航精度和语义理解能力，实现了抗干扰、高精度的自主路径规划与飞行控制。
本发明授权自适应动态规划的无人机路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应动态规划的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 采集目标区域的可见光图像数据与红外图像数据，并通过直方图匹配融合，生成纹理增强图像，从所述纹理增强图像中提取光照不变性边缘信息； 通过偏振光导航传感器获取大气偏振模式，基于所述大气偏振模式解算太阳方位角，并利用所述太阳方位角补偿视觉里程计的航向漂移，生成修正后的无人机位置信息； 根据所述光照不变性边缘信息，结合卷积神经网络，分割纹理增强图像中的关键地标，采用双向快速随机树在所述关键地标的约束空间内，生成语义导航路标点序列，所述关键地标包括道路与建筑物； 根据所述语义导航路标点序列构建模型预测控制器； 通过所述模型预测控制器和所述修正后的位置信息，在动态窗口约束下通过自适应动态规划滚动优化无人机的飞行路径，同时根据环境光照强度调整双波段成像单元的视场角与曝光参数。
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