杭州涿溪脑与智能研究所杨帆获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州涿溪脑与智能研究所申请的专利一种弱监督单目车辆空间位置预测的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114202745B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111199528.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种弱监督单目车辆空间位置预测的方法及装置是由杨帆;吕梦遥;陈辉设计研发完成，并于2021-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种弱监督单目车辆空间位置预测的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种弱监督单目车辆空间位置预测的方法和装置，其中，方法包括：获取目标车辆的2D图像，根据预先训练的目标检测网络检测所述目标车辆的接地点的坐标信息；根据所述接地点的坐标信息，对所述目标车辆的2D图像进行逆投影，获取所述接地点的坐标信息在3D坐标系下的坐标信息，并根据所述3D坐标系下的坐标信息生成所述目标车辆的鸟瞰图；对所述目标车辆的鸟瞰图进行优化，得到所述目标车辆的空间位置。该方法将神经网络应用于弱监督单目车辆空间位置预测，解决现有技术中仅有障碍物在图像上的位置，自动驾驶技术很难进行决策的技术问题。
本发明授权一种弱监督单目车辆空间位置预测的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种弱监督单目车辆空间位置预测的方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标车辆的2D图像，根据预先训练的目标检测网络检测所述目标车辆的接地点的坐标信息，其中，据预先训练的目标检测网络检测所述目标车辆的接地点的坐标信息之前，对用于人体关节检测的检测网络进行修改，修改所述检测网络的关键点输出维数，以得到所述目标检测网络，其中，改进CenterNet，CenterNet对于关键点的输出是直接将物体对应的关键点预测偏移到bottom-up关键点检测网络预测的关键点，采用自适应调整的方式得到最终的关键点输出： 其中，是bottom-up关键点检测网络输出的热力图的值，是热力图的位置，是CenterNet输出的每个物体对它的关键点的预测位置； 根据所述接地点的坐标信息，对所述目标车辆的2D图像进行逆投影，获取所述接地点的坐标信息在3D坐标系下的坐标信息，并根据所述3D坐标系下的坐标信息生成所述目标车辆的鸟瞰图； 对所述目标车辆的鸟瞰图进行优化，得到所述目标车辆的空间位置。
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