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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利一种井下超前支护装置的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114622940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210190542.4，技术领域涉及：E21D23/14；该发明授权一种井下超前支护装置的定位方法是由韩哲;杜毅博;马英;任怀伟;周杰;张帅;李世军;赵叔吉;李帅帅设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下超前支护装置的定位方法在说明书摘要公布了：本申请提出的一种井下超前支护装置的定位方法，支护装置包括：多个支架单元及搬运设备，多个支架单元依次设置在巷道内，搬运设备用于依次搬运多个支架单元，定位方法包括：设置相邻支架单元的间距，并根据间距设置搬运设备的预设行程；获取搬运设备的检测行程；获取支架单元的实际位置；根据实际位置校正检测行程，直到检测行程达到预设行程，本申请和现有技术相比所具有的优点是：检测行程达到预设行程的过程中，利用支架单元的实际位置不断校正搬运设备的检测行程，从而消除积累误差，实现搬运设备的精准行走，进而保证了自动化支护的安全性、稳定性。

本发明授权一种井下超前支护装置的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种井下超前支护装置的定位方法，其特征在于，所述支护装置包括：多个支架单元、搬运设备及位置传感器，多个所述支架单元依次设置在巷道内，所述搬运设备用于依次搬运多个所述支架单元，所述搬运设备包括：牵引部，所述牵引部包括：输出轴； 所述位置传感器包括：壳体、主控电路板、RFID读写器、多个RFID标签和编码器，所述壳体固定设置在所述牵引部上，所述主控电路板设置在所述壳体内，所述主控电路板包括：第一输入端及第二输入端，所述RFID读写器设置在所述壳体内，所述RFID读写器的输出端与所述主控电路板的第一输入端电连接，所述RFID读写器的输入端延伸到所述壳体外，所述RFID标签设置在所述支架单元上，所述RFID读写器的输入端识别所述RFID标签，所述编码器设置在所述壳体内，所述编码器包括：编码器电路板及输入轴，所述编码器电路板的输出端与所述主控电路板的第二输入端电连接，所述输入轴与壳体转动连接，且所述输入轴延伸到所述壳体外，所述输入轴与所述输出轴固定连接，且所述输入轴的中心轴与所述输出轴的中心轴重合，所述编码器电路板的输入端检测所述输入轴； 所述位置传感器还包括防护筒、多个连接板及减震件，防护筒上设置有第一孔口及第二孔口，壳体设置在防护筒内，RFID读写器的输入端位于第一孔口内，输入轴由第二孔口延伸到防护筒外，多个连接板沿输入轴的周向分布在防护筒与壳体之间，减震件分别与连接板及防护筒固定连接，减震件使连接板与壳体抵接； 减速机上设置有开口，所述位置传感器的环板固定设置在减速机上，且所述位置传感器的防护筒穿过开口后位于减速机内； 所述壳体为内置空腔的圆柱体结构，所述主控电路板、RFID读写器及编码器电路板均固定设置在壳体的空腔内，所述输入轴位于壳体的一端，所述RFID读写器的输入端位于壳体的另一端； 所述定位方法包括： 设置相邻所述支架单元的间距，并根据所述间距设置所述搬运设备的预设行程； 通过所述位置传感器获取所述搬运设备的检测行程； 通过所述位置传感器获取所述支架单元的实际位置； 根据所述实际位置校正所述检测行程，直到所述检测行程达到所述预设行程； 其中，所述获取所述支架单元的实际位置包括：在支架单元上设置RFID标签；在搬运设备上设置RFID读写器；通过所述RFID读写器识别所述RFID标签，以获取所述实际位置； 所述通过所述RFID读写器识别所述RFID标签，以获取所述实际位置包括：根据信号强度设置信号阈值；通过所述RFID读写器发出射频信号，多个所述RFID标签分别接收射频信号并发出反馈信号；通过所述RFID读写器接收多个所述反馈信号；利用卡尔曼滤波在多个所述反馈信号中筛选出最优反馈信号；若所述最优反馈信号的信号强度不小于所述信号阈值，则所述最优反馈信号对应的所述RFID标签的位置即为所述实际位置； 所述根据所述实际位置校正所述检测行程包括：根据所述实际位置计算所述搬运设备的实际行程；比较所述实际行程与所述检测行程；若所述检测行程与所述实际行程不同，则校正所述检测行程，以使所述检测行程与所述实际行程相同； 所述根据所述实际位置校正所述检测行程还包括：在比较所述实际行程与所述检测行程后，将所述检测行程累加所述间距，得到第一预判位置；若在所述第一预判位置处无法获取所述实际位置，则将所述第一预判位置累加所述间距，得到第二预判位置，并发出提示信息并使所述搬运设备继续动作；若在所述第二预判位置处仍无法获取所述实际位置，则发出报警信息并使所述搬运设备停止动作； 所述获取所述搬运设备的检测行程包括：在搬运设备上设置编码器；将所述编码器的输入轴与所述搬运设备的输出轴固定连接；通过所述编码器的编码器电路板检测所述输入轴，以获取所述检测行程；若无法获取所述检测行程，则发出报警信息并使所述搬运设备停止动作。

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