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龙图腾网获悉天津新松机器人自动化有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210454578.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法及系统是由李朋超;徐方;王金涛;郭海冰;朱维金;苏萌设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉、机器人应用领域，具体说是机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法，包括以下步骤：对工件进行线阵相机扫描，获取工件表面点云；获取工件的包围盒尺寸信息，沿包围盒的边长最大值及最小值划分成多个平面立方体；对每个平面立方体拟合出拟合平面；计算每个平面立方体中各个点云到拟合平面的距离，所有距离的平均值为粗糙度；统计所有平面立方体的粗糙度，并划分为不同等级；选出所有需要打磨的平面立方体，设置打磨阈值，并将打磨阈值、平面立方体中点云质心坐标及拟合出的表面法向量传送给机器人控制器，使机器人进行打磨作业；本发明由二维图像数据拓展到三维的点云数据，数据量提高，得到的粗糙度精度得到了提高。

本发明授权机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人用于局部不连续区域打磨的视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对需要进行打磨的工件进行线阵相机扫描，获取工件表面点云； 2利用PCA法获取工件的包围盒尺寸信息，沿包围盒的边长最大值及最小值划分成多个平面立方体； 3对每个平面立方体利用最小二乘拟合出轮廓线，并通过离散度拟合拟合平面； 由于点云为无数个点组成，通过离散度拟合平面，即找到一个到各个点的距离最近的平面，即： ax+by+cz+d＝0 其中，a，b，c，d分别为平面方程系数，x，y，z分别为平面方程变量； 利用最小二乘法的矩阵形式，获取a，b，c的值，并代入至平面公式，即获取拟合平面； 根据最小二乘法，则有： S＝Σaxi+byi+c-zi24-2 若使S得值最小，则有： 将式4-2代入式4-3，得： 将其改为矩阵方程，得： 通过式4-5两边同时乘以系数逆矩阵求得a，b，c的值，进而得到拟合平面公式；同时，通过a，b，c的值，拟合出表面法向量为： 4计算每个平面立方体中、线阵相机采集到的各个点云到拟合平面的距离，并获取所有距离的平均值为粗糙度Ra； 二维数据中Ra计算公式如下： 其中，lr为取样长度，Zx为取样长度内所有轮廓纵坐标； 公式4-6的离散表达式如下： 其中，n为取样点个数，Zi为取样点到轮廓面上的采样点拟合的中线的距离； 计算每个平面立方体中每个点到拟合平面的距离，即将拟合平面公式拟合至二维数据Ra的表达式中，即获取每点距离的平均值为粗糙度Ra为： 其中，a，b，c，d分别为平面方程系数，xi，yi，zi分别为平面方程变量，n为取样点个数； 5统计所有平面立方体的Ra数值，按照打磨工艺要求将Ra划分为不同等级； 6选出所有需要打磨的平面立方体，根据划分的不同等级设置打磨阈值t，并将打磨阈值t、平面立方体中点云质心坐标及拟合出的表面法向量传送给机器人控制器，使机器人进行打磨作业；当完成一次打磨后，判断整个工件表面的粗糙度Ra与打磨阈值t的大小关系，若Ra≤t，则打磨完成；反之，重复步骤1～6。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津新松机器人自动化有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：300000 天津市滨海新区空港经济区纬七道60号-研发车间1楼C区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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