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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种基于无人机的野外人员自动搜寻方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210383003.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机的野外人员自动搜寻方法是由李易平;郑恩辉设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的野外人员自动搜寻方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的野外人员自动搜寻方法。无人机接收手持终端设备发送来的航线飞行指令，在搜寻区域进行航线飞行；无人机在航线飞行过程中通过摄像头获取搜寻区域的红外图像，对红外图像进行图像处理，通过热成像阈值分析和被困人员运动分析，识别所述图像中是否存在人员的结果；根据图像识别结果控制无人机飞行姿态对人员进行跟踪抓拍，并获取人员的位置信息、环境信息并发送到手持终端设和云服务器。本发明能够在野外遮挡物较多的情况下准确识别野外被困人员，通过全自动的进行人员识别，并获取周边的环境信息，对被困人员进行准确营救，不仅降低了成本，而且减少了人力资源。

本发明授权一种基于无人机的野外人员自动搜寻方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的野外人员自动搜寻方法，其特征在于，方法包括： 无人机接收手持终端设备发送来的航线飞行指令，在搜寻区域进行航线飞行； 无人机在航线飞行过程中通过自身的摄像头获取所述搜寻区域的红外图像，对所述红外图像进行图像处理，通过热成像阈值分析和被困人员运动分析，识别所述图像中是否存在人员的结果； 在确定所述图像中存在人员时，根据图像识别结果控制无人机飞行姿态对人员进行跟踪抓拍，并获取人员的位置信息、环境信息并发送到手持终端设备； 手持终端设备通过5G网络将所述位置信息、环境信息发送至远端监控中心的云服务器； 对搜寻区域的红外图像实时进行直方图均衡化、背景去噪处理，然后分别进行热成像阈值分析和人员运动分析获得人员ROI像素点区域，其中： 经热成像阈值分析获得的人员ROI像素点区域记为Rt区域； 经被困人员运动分析获得的人员ROI像素点区域记为Rm区域； 融合Rt区域和Rm区域获得并集区域，再对并集区域进行去噪，提取并集区域的目标轮廓，并绘制出最小实线矩形框； 对最小实线矩形框输入预先训练好的人员识别模型中，输出识别结果； 所述被困人员运动分析是通过对比红外图像每个同一位置像素点在前后两帧的像素值之间的差值，将差值Q大于预设像素差阈值的像素点作为热点像素，其中： |I1-I2|Q 其中，I1为同一位置像素点的当前帧的像素值，I2为同一位置像素点的前一帧的像素值； 由众多热点像素按照连通域连贯相通组成多个热点像素ROI区域，再计算热成像阈值分析中获得的所有连通域像素ROI区域中所有像素点的平均像素值M，并进行以下判断：当热点像素ROI区域的像素个数大于热成像阈值分析中获得的所有连通域像素ROI区域中的像素个数的5％，且热点像素ROI区域的平均像素值大于平均像素值M时，将热点像素ROI区域作为Rm区域。

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