河北科技大学甄然获国家专利权
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龙图腾网获悉河北科技大学申请的专利具有外部扰动和执行器故障的四旋翼无人机预定性能滑模容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421376B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210469358.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有外部扰动和执行器故障的四旋翼无人机预定性能滑模容错控制方法是由甄然;梁栋伟;武晓晶;吴学礼设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有外部扰动和执行器故障的四旋翼无人机预定性能滑模容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有外部扰动和执行器故障的四旋翼无人机预定性能滑模容错控制方法，其通过自适应控制方法，设计位置环控制器和姿态环控制器，同时姿态环采用扰动观测器，估计未知外部扰动。本发明的方法可以加快系统的收敛速度，又可以对系统的暂稳态性能进行约束，有效提高系统容错能力，并具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。
本发明授权具有外部扰动和执行器故障的四旋翼无人机预定性能滑模容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有外部扰动和执行器故障的四旋翼无人机预定性能滑模容错控制方法，其特征在于，通过自适应控制方法，设计位置环控制器； 所述位置环控制器包括位置子系统[x1,x2]T控制器、位置子系统[x3,x4]T控制器和位置子系统[x5,x6]T控制器； 所述位置子系统[x1,x2]T控制器为 式中，kx，fx为正常数；和分别为βx，uxf和kxx的估计值； 位置子系统[x1,x2]T的自适应律为 式中，λx1，λx2，λx3，px1为正常数； cx为正常数； kii,ii＝xx,yy,zz，为未知的阻力系数； ui＝τiuia+uif 式中，ui，i＝x,y,z,φ,θ,ψ，表示执行器实际输出； uia表示具有故障的执行器输入；0≤τi≤1表示未知的恒值执行器失效故障；uif表示未知的恒值执行器偏差故障； 为了满足跟踪误差变量的暂稳态性能要求，选择如下的性能函数： 式中，Li为正常数，可以调节系统收敛速度；pi0＞0, 如果e1i,i＝x,y,z,φ,θ,ψ能够满足： 则，预定性能的控制目标即可实现，其中e1i,i＝x,y,z,φ,θ,ψ为跟踪误差，δi,为正常数，当e1i的初始条件满足时，可进行如下状态变换： e1i＝uitνiεi 其中， 通过计算得到νiεi的反函数为： 式中，
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