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龙图腾网获悉富泰华工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司申请的专利点云密度调整方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110728238.6，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权点云密度调整方法、电子设备及存储介质是由林忠亿;李洁设计研发完成，并于2021-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云密度调整方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及点云处理技术领域，提供一种点云密度调整方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取初始点云地图和机器人的距离判定阈值；确定初始点云地图中的多个目标区域，计算每个目标区域的环境复杂度值；将初始点云地图切割为多个子地图；根据每个子地图的环境复杂度值确定每个子地图的点云密度系数；根据点云密度系数调整初始点云地图得到目标点云地图。本申请根据初始点云地图的环境复杂度值切割为多个子地图，并将环境复杂度一致的相邻目标区域合并为同一个子地图，减少子地图的数量，提高了点云密度的调整效率及准确率。

本发明授权点云密度调整方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云密度调整方法，其特征在于，所述方法包括： 获取初始点云地图和机器人的尺寸参数，并根据所述尺寸参数计算距离判定阈值，包括：根据所述尺寸参数确定所述机器人能够通过的最大距离；获取预设的距离系数；计算所述能够通过的最大距离与所述距离系数的乘积，得到所述距离判定阈值，所述预设的距离系数为0到1之间的一个随机数； 确定所述初始点云地图中的多个目标区域，并计算每个目标区域的环境复杂度值，包括：获取所述目标区域内的像素的深度值；计算所述像素的深度值的标准差得到对应目标区域的标准差；根据所述标准差确定所述目标区域的环境复杂度值； 根据所述环境复杂度值将所述初始点云地图切割为多个子地图，包括：判断相邻目标区域的环境复杂度值是否满足预设的切割要求；当相邻目标区域的环境复杂度值满足所述预设的切割要求时，将所述相邻目标区域切割为两个子地图； 根据每个子地图的环境复杂度值确定每个所述子地图的点云密度系数； 根据每个所述子地图的所述点云密度系数调整对应子地图中相邻空间点的距离，得到目标点云地图，目标点云地图中相邻空间点的最大距离小于所述距离判定阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人富泰华工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司，其通讯地址为：518109 广东省深圳市龙华新区观澜街道大三社区富士康观澜科技园B区厂房4栋、6栋、7栋、13栋(Ⅰ段)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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