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龙图腾网获悉天津大学申请的专利主操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115919467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211093536.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权主操作手是由王树新;代迎凯;梁涛设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本主操作手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主操作手，包括支撑架、控制装置、进给机构和操控机构。支撑架沿第一方向延伸；控制装置被构造成控制内窥镜在人体自然腔道中的移动；进给机构安装于支撑架上，被构造成通过驱动进给机构在垂直于第一方向的第二方向上移动，使得控制装置控制内窥镜沿第二映射方向移动；操控机构，安装于进给机构远离支撑架的一端，且包括第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构，第一操控机构绕第一转动轴转动，第二操控机构绕第二转动轴转动，第三槽孔机构绕第三转动轴转动，第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴相互垂直并相交，使得控制装置控制内窥镜在人体自然腔道中的移动，操作人员摆脱了使用内窥镜时所受使用场景和位置的局限性。

本发明授权主操作手在权利要求书中公布了：1.一种主操作手，适用于控制内窥镜在人体自然腔道中的移动，其特征在于，包括： 支撑架1，在第一方向上延伸； 控制装置，被构造成控制所述内窥镜8在人体自然腔道中的移动； 进给机构2，包括：连杆机构21，所述连杆机构21的第一端安装于支撑架1上，被构造成通过驱动所述进给机构2在垂直于第一方向的第二方向上移动，使得所述控制装置控制所述内窥镜8沿第二映射方向移动，所述连杆机构21的第二端沿所述第二方向延伸，所述连杆机构21包括： 第一安装部215，安装于所述支撑架1； 第一从连杆211和第二从连杆212，分别通过两个枢轴218可转动地安装于所述第一安装部215； 第二安装部216，可转动地安装于所述第一从连杆211和所述第二从连杆212远离所述第一安装部215的一端； 第一主连杆213和第二主连杆214，均可转动地安装于所述第二安装部216； 第三安装部217，可转动地安装于所述第一主连杆213和所述第二主连杆214远离所述第二安装部216的一端； 约束组件219，适用于限制所述第一主连杆213和所述第二主连杆214与所述第一从连杆211和所述第二从连杆212相对于所述第二安装部216在相反的方向上转动且转动角速度相同，使得所述第三安装部217沿所述第二方向相对于所述第一安装部215往复移动，并包括： 连接轴2191，可转动地安装于所述第二安装部216，且沿所述第一方向延伸，所述连接轴2191与所述第一主连杆213的一端相对固定，所述连接轴2191与所述第一从连杆211相对转动； 主动齿轮2192，安装于所述连接轴2191，并与所述连接轴2191相对固定；以及 从动齿轮2193，可转动地安装于所述第二安装部216，与所述主动齿轮2192啮合，所述从动齿轮2193与所述第二从连杆212相对固定； 操控机构3，安装于所述进给机构2远离所述支撑架1的一端，且包括： 第一操控机构31，被构造成通过驱动所述第一操控机构31绕沿第一方向延伸的第一轴线转动，使得所述控制装置控制所述内窥镜8绕沿第一映射方向延伸的第一映射轴线转动； 第二操控机构32，被构造成通过驱动所述第二操控机构32绕沿第二方向延伸的第二轴线转动，使得所述控制装置控制所述内窥镜8绕沿与第一映射方向垂直的第二映射方向延伸的第二映射轴线转动；以及 第三操控机构33，被构造成通过驱动所述第三操控机构33绕沿与第一方向和第二方向垂直的第三方向延伸的第三轴线转动，使得所述控制装置控制所述内窥镜8绕沿与第一映射方向和第二映射方向垂直的第三映射方向延伸的第三映射轴线转动。

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