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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种群目标的追踪方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116596992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310528913.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种群目标的追踪方法、装置、计算机设备及存储介质是由季梦奇;亢逸杰;王昊宁;何俊;朱涵;陈致远设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种群目标的追踪方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种群目标的追踪方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及视觉成像技术领域。该方法包括：通过分布式成像设备获取追踪目标的目标图像信息；将目标图像信息输入到训练后的深度学习模型，以得到相应的目标检测图像，并根据目标检测图像获取各个追踪目标的实测位置信息；根据实测位置信息以及分布式成像设备的内参矩阵计算各个追踪目标的二维位置信息；根据二维位置信息以及分布式成像设备的外参矩阵计算各个追踪目标的三维位置信息；根据二维位置信息以及三维位置信息确定各个追踪目标的个体位置坐标。从而更好的解决了个体之间相互遮挡的问题，对算力要求较小，还避免了成本高、能耗高、便携性差和适用范围窄等问题。

本发明授权一种群目标的追踪方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种群目标的追踪方法，其特征在于，包括： 通过分布式成像设备获取追踪目标的目标图像信息； 将所述目标图像信息输入到训练后的深度学习模型，以得到相应的目标检测图像，并根据所述目标检测图像获取各个所述追踪目标的实测位置信息； 根据所述实测位置信息以及所述分布式成像设备的内参矩阵计算各个所述追踪目标的二维位置信息； 根据所述二维位置信息以及所述分布式成像设备的外参矩阵计算各个所述追踪目标的三维位置信息； 根据所述二维位置信息以及所述三维位置信息确定各个所述追踪目标的个体位置坐标； 在所述根据所述二维位置信息以及所述分布式成像设备的外参矩阵计算各个所述追踪目标的三维位置信息之前，还包括： 根据所述二维位置信息调整所述分布式成像设备的视角，以使所述追踪目标位于所述分布式成像设备的视野中央；当存在追踪目标出现在某点位相机的视野中时，根据该点位所得信息估算追踪目标位置，并调节其他点位朝向追踪目标位置转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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