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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310527187.X，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法是由刘志浩;刘秀钰;高钦和;马超群;程洪杰;周伯俊;管文良设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于悬架系统的技术领域，具体涉及一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法。包括：步骤1：建立可调阻尼力数学模型，得到阀系阻尼力；步骤2：建立整车参考模型运动微分方程；步骤3：建立基于油气悬架的整车弹性力和阻尼力模型，步骤1的阀系阻尼力为该模型的输入；步骤4：利用力模型，结合步骤2，设计整车半主动阻尼协调滑模控制算法，协调控制各悬架可控阻尼力，实现整车车身垂向、侧倾和俯仰状态能够跟随参考模型状态变化。本发明实现特种车辆垂向、侧倾和俯仰运动的协调控制，在安装同侧耦连油气悬架特种车辆上研究了满足特种车辆使用的半主动控制方法并进行分析，以及对整车半主动阻尼协调控制策略进行建模仿真。

本发明授权一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法，其特征在于：包括： 步骤1：建立可调阻尼力数学模型，得到阀系阻尼力； 步骤2：建立整车参考模型运动微分方程； 步骤3：建立基于油气悬架的整车弹性力和阻尼力模型，步骤1的阀系阻尼力为该模型的输入； 步骤4：利用步骤3建立的模型，结合步骤2，设计整车半主动阻尼协调滑模控制算法，协调控制各悬架可控阻尼力，实现整车车身垂向、侧倾和俯仰状态能够跟随参考模型状态变化；包括： 步骤4.1：基于整车半主动阻尼协调控制系统，确定垂向、侧倾和俯仰滑模控制器输出的控制力和力矩，并计算得到悬架各个油缸可控阻尼力，定义整车动力学系统跟踪误差向量，进而求得滑模面函数； 步骤4.2：通过等效控制力矩和切换控制力矩，进而求得整车垂向、侧倾和俯仰滑模控制中输出力矩； 步骤4.3：采用滑模控制，实现对步骤4.2等效控制力矩和切换控制力矩的控制，进而实现整车车身垂向、侧倾和俯仰状态能够跟随参考模型状态变化； 其中，阻尼可调阀系结构中有伸张和压缩行程中的第一比例溢流阀、第二比例溢流阀，电压信号一、电压信号二调节比例溢流阀开阀压力以实现阻尼连续可调； 压缩行程时，油液从无杆腔经过阀系流入有杆腔，当活塞杆相对速度较小时，油液只通过可调节流阀、单向阀流动，当速度增大时，压力升高，第二比例溢流阀开启，此时油液经过单向阀、可调节流阀、第二比例溢流阀流入有杆腔；伸张行程时，油液从有杆腔流入无杆腔，单向阀关闭，油液经过可调节流阀和第二比例溢流阀流过无杆腔。

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