买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津普达软件技术有限公司申请的专利一种用于板材工件抓取和放置的端拾器配置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311251619.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种用于板材工件抓取和放置的端拾器配置方法是由张燕妮;赵佳锋;何向军;高韩;潘睿设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于板材工件抓取和放置的端拾器配置方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于板材工件抓取和放置的端拾器配置方法，包括下列步骤：步骤一，定义端拾器坐标系；步骤二，端拾器建模；步骤三，定义板材工件尺寸类型与端拾器对应关系；步骤四，解析板材工件图纸：解析板材工件套料图纸；生成板材工件套料填充图、板材工件在套料图中的坐标和旋转角度，提取标准工件、生成标准工件填充图，计算板材工件的长度和宽度、板材工件的尺寸类型和重心信息；步骤五，获取标准工件配置端拾器的扫描区域；步骤六，计算标准工件端拾器抓取点最佳位置；步骤七，计算板材工件端拾器抓取点最佳位置；步骤八，计算放置板材工件前端拾器旋转角度。

本发明授权一种用于板材工件抓取和放置的端拾器配置方法在权利要求书中公布了：1.一种用于板材工件抓取和放置的端拾器配置方法，包括下列步骤： 步骤一，定义端拾器坐标系 端拾器有单片和双片的，如果两片之间距离固定，当成一片处理；如果两片端拾器之间距离可调节，则每片端拾器有独立的坐标系，端拾器坐标系与观察者位置有关；端拾器顺时针旋转角度为正数，逆时针旋转角度为负数； 步骤二，端拾器建模 1根据端拾器设计图纸取得端拾器可旋转角度范围、吸盘片数量及尺寸、吸盘片间可拉伸范围、吸柱尺寸、吸柱间距、吸柱编号信息； 2建立端拾器空间模型，构建端拾器表、吸盘片表、吸柱表和吸柱组表； 步骤三，定义板材工件尺寸类型与端拾器对应关系 不同尺寸范围的板材工件在不同工位使用不同的端拾器进行抓取，根据板材工件尺寸确定板材工件尺寸类型，定义板材工件尺寸类型与端拾器对应关系； 步骤四，解析板材工件图纸 解析板材工件套料图纸；生成板材工件套料填充图、板材工件在套料图中的坐标和旋转角度，提取标准工件、生成标准工件填充图，计算板材工件的长度和宽度、板材工件的尺寸类型和重心信息； 步骤五，获取标准工件配置端拾器的扫描区域 1计算预扫描区域一的面积 ①获取板材工件的重心点距离板材工件最小外接矩形上、下、左、右四个边缘的四个值中的最小值； ②预扫描区域一为正方形，边长为上一步获取的最小值×端拾器扫描区域比例×2； ③计算预扫描区域一的面积； 2计算预扫描区域二的面积 ①获取端拾器吸柱的总长度和总宽度，作为预扫描区域二的长度和宽度； 如果只一个吸盘片，直接返回端拾器吸柱的总长度和总宽度； 如果有两个吸盘片，所返回的端拾器吸柱的总长度为预扫描区域一的边长，返回端拾器吸柱的总宽度； ②计算预扫描区域二的面积：端拾器吸柱总长度×端拾器吸柱总宽度； 3计算预扫描区域三的面积 ①获取端拾器吸柱区域的总长度和总宽度： 如果只一个吸盘片，直接返回端拾器吸柱的总长度和总宽度； 如果有两个吸盘片，所返回的端拾器吸柱区域的总长度为预扫描区域一的边长，返回端拾器吸柱的总宽度； ②取板材工件重心点距离板材工件上下边缘的较小值，即为L1； ③取板材工件重心点距离板材工件左右边缘的较小值，即为L2； ④预扫描区域三的长度=2×L2-端拾器吸柱区域的总长度2； ⑤预扫描区域三的宽度=2×L1-端拾器吸柱区域的总宽度2； ⑥如果预扫描区域三的长度或宽度有小于等于0的数，则预扫描区域三不存在，结束计算预扫描区域三的面积；否则计算预扫描区域三的面积：预扫描区域三的长度×预扫描区域三的宽度； 4确定最终扫描区域 取预扫描区域一、预扫描区域二和预扫描区域三中面积最小的预扫描区域作为最终的扫描区域；该扫描区域即为端拾器吸柱区域的中心点的最大移动范围，调整端拾器位置时必须保证端拾器吸柱区域的中心点在该区域内； 步骤六，计算标准工件端拾器抓取点最佳位置：循环遍历当前所有需要配置端拾器的板材工件，根据当前板材工件的尺寸类型取得可以抓取该板材工件的端拾器，按照与板材工件填充图相同的比例绘制端拾器的吸柱图，并且根据不同的吸盘片数，执行不同的选择逻辑，确定抓取点最佳位置； 步骤七，计算板材工件端拾器抓取点最佳位置：获取标准工件端拾器的默认旋转角度，根据板材工件的旋转角度计算端拾器的旋转角度；根据标准工件的抓取点坐标，计算基于板材左上角的板材工件的抓取点坐标；判断端拾器4个顶点坐标是否超出板材上下左右设定的允许超出范围，如果所有顶点均没有超出板材，则表示标准工件的端拾器配置适用于当前板材工件的端拾器配置，否则需要为板材工件重新配置端拾器； 步骤八，计算放置板材工件前端拾器旋转角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津普达软件技术有限公司，其通讯地址为：300457 天津市滨海新区开发区信环西路19号2号楼2101-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。