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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利基于参数不确定倒立摆系统的区间二型模糊滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446658.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于参数不确定倒立摆系统的区间二型模糊滑模控制方法是由沈凯睿;刘鑫鑫;丁宇设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于参数不确定倒立摆系统的区间二型模糊滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于参数不确定倒立摆系统的区间二型模糊滑模控制方法，属于非线性系统控制技术领域，包括：建立参数不确定倒立摆系统的区间二型T‑S模糊模型；基于区间二型T‑S模糊模型构造参数不确定倒立摆系统的滑模控制器；所述滑模控制器包括滑模面、等效控制器、切换控制器和综合控制器；将滑模面作为模糊控制器的唯一输入变量，利用模糊逻辑规则动态控制切换增益将滑模控制器优化为区间二型模糊滑模控制器。本发明解决了现有技术无法确保参数不确定倒立摆系统在滑模面上稳定运行，且在参数变化和外部扰动时容易产生抖振现象的问题。

本发明授权基于参数不确定倒立摆系统的区间二型模糊滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.基于参数不确定倒立摆系统的区间二型模糊滑模控制方法，其特征在于，包括： 基于倒立摆系统的物理动力学，建立包含钟摆的质量和车的质量的参数不确定倒立摆系统的动态方程； 根据参数不确定倒立摆系统的动态方程，利用预设的模糊逻辑规则针对钟摆的质量和车的质量之间的参数不确定性构建区间二型T-S模糊模型，包括： 根据参数不确定倒立摆系统的动态方程，将钟摆的质量和车的质量作为不确定性参数，基于钟摆的角位移、钟摆的长度以及强加于车的外力，建立参数不确定倒立摆系统的动态方程； 根据参数不确定倒立摆系统的动态方程，基于预设的模糊逻辑规则针对不确定性参数建立区间二型T-S模糊模型； 基于区间二型T-S模糊模型构造参数不确定倒立摆系统的滑模控制器，所述滑模控制器包括表征系统状态偏离平衡点程度的滑模面、等效控制器、切换控制器和综合控制器； 所述基于区间二型T-S模糊模型构造参数不确定倒立摆系统的滑模控制器，包括： 基于钟摆的角位移和钟摆的角速度，通过定义参数不确定倒立摆系统的状态向量，确定滑模面，其中，表示角位移参数，表示角速度参数，表示滑模面的参数，且满足赫尔维茨Hurwitz条件； 通过设计控制输入使得，使参数不确定倒立摆系统状态收敛到滑模面，得到等效控制器，其中，表示滑模面的时间导数，表示滑模面收敛速率参数，为正实数； 基于饱和函数设置切换控制器，其中，，表示切换增益，； 综合等效控制器和切换控制器，得到控制输入，所述控制输入为当前时刻强加于车的外力； 将滑模面作为区间二型T-S模糊模型的唯一输入变量，利用预设的模糊逻辑规则，根据滑模面的实时状态自适应调整切换增益的值，通过区间二型T-S模糊模型的推理过程将滑模控制器中的固定切换增益优化为自适应调整后的切换增益，将所述滑模控制器优化为区间二型模糊滑模控制器，包括： 将前置条件如果是的隶属函数定义为区间二型模糊集，由上隶属函数和下隶属函数共同构成不确定性足迹，用于描述所述区间二型模糊集，其中，表示非线性化后滑模面的转换函数，表示第条区间二型模糊逻辑规则的区间二型模糊集； 根据区间二型模糊集和区间二型模糊逻辑规则建立模糊逻辑规则库，并确定区间二型模糊输出； 采用基于集合中心的类型降阶方法将区间二型模糊输出转换为一型模糊输出，作为切换增益； 利用模糊逻辑规则动态控制切换增益将一型模糊输出转换为控制信号，进而将滑模控制器优化为区间二型模糊滑模控制器。

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