买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安天茂智能科技有限公司申请的专利一种多模态感知融合的机器人自主决策优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511469631.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种多模态感知融合的机器人自主决策优化方法及系统是由张愈;刘忠锋;王鸿杰;辛金泽;王晨;林沁设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态感知融合的机器人自主决策优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及蚁群算法技术领域，提出了一种多模态感知融合的机器人自主决策优化方法及系统，包括：采集搬运机器人工作场景的点云数据，以及搬运机器人的实际宽度、运动信息和前进方向的图像，对点云数据的单元栅格内点的移动标记值进行赋值，获取路径预测图像；确定搬运机器人在采集时刻的路径复杂度计算搬运机器人行驶时保证货物不滑动的最大转向角度和在采集时刻的货物通行安全率；计算蚁群算法每次迭代时的信息素浓度挥发因子调整值，根据信息素浓度挥发因子调整值，获取调整最优路径，实现机器人最优路径的决策优化。本发明可提升路径规划获取的路径的速度和稳定性。

本发明授权一种多模态感知融合的机器人自主决策优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态感知融合的机器人自主决策优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集搬运机器人工作场景的点云数据，以及搬运机器人的实际宽度、运动信息和前进方向的图像，对点云数据的单元栅格内点的移动标记值进行赋值，并根据图像对赋值进行更新、获取路径预测图像； 根据搬运机器人在采集时刻的每一个路径预测图像中所有相邻障碍物之间的路径的长度的取值、搬运机器人的实际宽度，确定搬运机器人在采集时刻的路径复杂度； 根据搬运机器人的运动信息，计算搬运机器人行驶时保证货物不滑动的最大转向角度，结合搬运机器人行驶至采集时刻之前所有转向避让障碍物的运动信息，计算搬运机器人行驶时在采集时刻的货物通行安全率； 根据搬运机器人行驶时的货物通行安全率，分别计算蚁群算法每次迭代时的信息素浓度挥发因子调整值，根据信息素浓度挥发因子调整值，获取调整最优路径，实现机器人最优路径的决策优化； 所述对点云数据的单元栅格内点的移动标记值进行赋值，并根据图像对赋值进行更新、获取路径预测图像，包括的具体方法为： 将单元栅格中位于搬运机器人的可移动区域的点云中的点的移动标记值记为0；将单元栅格中位于搬运机器人的障碍物区域的点云中的点的移动标记值记为1； 在搬运机器人行驶过程拍摄搬运机器人前进方向的图像，根据采集时刻及采集时刻之前预设时间内采集的所有帧图像，获取采集时刻之后预设时间内所有采集时刻的轨迹图像，并记为路径预测图像； 将路径预测图像内搬运机器人的轨迹位置映射为栅格坐标，并将单元栅格中栅格坐标对应的点云中的点的移动标记值记为2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安天茂智能科技有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市浐灞生态区浐灞大道欣源里生活广场6楼A602-11[集群]；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。