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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于防止起重机吊臂前窜的方法、装置及起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115108471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210612571.5，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权用于防止起重机吊臂前窜的方法、装置及起重机是由何伟;孙宇微;沈昌武;周庆喜;黄珍设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于防止起重机吊臂前窜的方法、装置及起重机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于防止起重机吊臂前窜的方法、装置及起重机。该方法包括：获取起重机当前时刻的状态数据，根据状态数据确定初始吊臂驱动反力，根据状态数据确定传递函数，将初始吊臂驱动反力输入至传递函数，以得到前窜位移的预测量，根据预测量与期望值得到初始跟踪误差，根据初始跟踪误差确定最终补偿压力值，通过最终补偿压力值对起重机的伸缩油缸的压力进行修正。本申请通过确定吊臂驱动反力与吊臂前窜量的传递函数，结合迭代控制方法，进一步对起重机伸缩油缸的压力进行动态修正，有效达到防止起重机在紧急制动时发生吊臂前窜的目的，解决了现有技术中所采用的防止吊臂前窜的方法系统复杂度高，且控制不够精准的问题。

本发明授权用于防止起重机吊臂前窜的方法、装置及起重机在权利要求书中公布了：1.一种用于防止起重机吊臂前窜的方法，其特征在于，包括： 获取起重机当前时刻的状态数据，所述起重机当前时刻的状态数据包括所述起重机的行驶速度、所述起重机的吊臂质量、所述起重机的车体质量、所述起重机的车体刹车时间、所述起重机的伸缩油缸有杆腔面积； 根据所述状态数据确定初始吊臂驱动反力； 根据所述状态数据确定传递函数； 将所述初始吊臂驱动反力输入至所述传递函数，以得到前窜位移的预测量； 根据所述预测量与期望值得到初始跟踪误差； 根据所述初始跟踪误差确定最终补偿压力值； 通过所述最终补偿压力值对所述起重机的伸缩油缸的压力进行修正； 所述根据所述状态数据确定传递函数包括： 根据所述状态数据确定液压负载力平衡方程； 根据所述液压负载力平衡方程确定惯性力对所述起重机的吊臂的作用关系； 根据所述惯性力对所述吊臂的作用关系，通过拉氏变换确定所述传递函数； 所述惯性力对所述吊臂的作用关系满足公式1： ；1 其中，F吊为吊臂驱动反力，m为吊臂质量，f为臂间摩擦系数，A为伸缩油缸有杆腔面积，P为有杆腔补偿压力，y为吊臂前窜量，F惯为整车惯性力；其中，M为车体质量； 所述传递函数满足公式2： ；2 其中，s为一种变量，ys为所述传递函数的输出，Fs为所述传递函数的输入，M为车体质量，m为吊臂质量，f为臂间摩擦系数。

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