上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司袁帅获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115120341B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110315590.7，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由袁帅;何超;王家寅;邵辉;陈功设计研发完成，并于2021-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，当程序被执行时，执行如下步骤：根据处于第一状态的手术对象的第一体表信息和病灶信息建立第一体征图像模型，第一体征图像模型用于规划预孔位；对手术对象的软组织的弹性特性进行赋值，以作为第一体征图像模型的变形参数；根据处于第二状态的手术对象的第二体表信息建立第二体征图像模型；根据变形参数对所述第一体征图像模型进行变形，并使变形后的第一体征图像模型与第二体征图像模型配准，以在第二体征图像模型上得到与预孔位相对应的目标孔位。降低因手术对象的体位变化或其他变化引起的处于不同状态的手术对象的体表变形造成预孔位不准的问题，提高手术安全性，减少手术对象的痛苦。
本发明授权一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据处于第一状态的手术对象的第一体表信息和病灶信息建立第一体征图像模型，所述第一体征图像模型用于规划预孔位，并包括第一体表模型和第一病灶模型； 对手术对象的软组织的弹性特性进行赋值，以作为所述第一体征图像模型的变形参数； 根据处于第二状态的手术对象的第二体表信息建立第二体征图像模型； 根据所述变形参数对所述第一体征图像模型进行变形，并使变形后的所述第一体征图像模型的所述第一体表模型与所述第二体征图像模型配准，以在所述第二体征图像模型上得到与所述预孔位相对应的目标孔位。
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