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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115575503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211303667.X，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置是由谭大鹏;徐仕承;谭云峰;胡雄心;许炜鑫;倪耶莎设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置，搭建柔性机器人底盘系统在大型钢制焊接构件壁面进行自主式爬行运动，基于高精度面轮廓激光三维扫描及点云重建技术构建大视场环境下大型装备外轮廓空间位置坐标，所述机器人底盘的运动控制系统搭载空间位置坐标解算模块进行机器人空间运动路径导航，可远程数据传输的高清图像视觉系统辅助操控人员对所述机器人底盘系统行走路线进行在线监控，机器人行进到预定探测点后，安装在所述机器人底盘系统两侧的四个高刚性气缸伸出将气缸杆连接的强力吸附电磁铁贴附于所述构件壁面；本发明能够实现大型构件内部损伤焊接缺陷的快速检测，可以提升探测点定位精度，操作简单、简便可行、通用性良好。

本发明授权一种大型构件焊接缺陷超声探测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种大型构件焊接缺陷超声探测装置，其特征在于，包括机器人底盘系统1、护罩2、工业相机3、圆盘式表面打磨机构4、空间位置激光追踪模块5、自适应超声波探测系统6、供电模块7、伺服电机控制器8及信息处理模块9，所述圆盘式表面打磨机构4、自适应超声波探测系统6、供电模块7、伺服电机控制器8及信息处理模块9分别设置在机器人底盘系统1上，所述护罩2罩设在机器人底盘系统1上方，所述工业相机3设置在护罩2一端，所述空间位置激光追踪模块5设置在护罩2另一端； 所述圆盘式表面打磨机构4包括旋转圆盘4-1、旋转圆盘驱动机构、探测面高度测量与光洁度检测视觉传感器、表面清理机构、表面精细打磨机构及高速吹气头4-16，所述探测面高度测量与光洁度检测视觉传感器、表面清理机构、表面精细打磨机构及高速吹气头4-16沿旋转圆盘4-1圆周分布，所述旋转圆盘驱动机构与旋转圆盘4-1传动连接； 所述旋转圆盘驱动机构包括圆盘转动驱动电机4-18、同步带机构、高刚性悬臂支撑轴承座机构；所述圆盘转动驱动电机4-18通过圆盘转动电机安装板4-17固定在机器人底盘系统1上，所述高刚性悬臂支撑轴承座机构4-20固定在机器人底盘系统1上，所述旋转圆盘4-1设置在高刚性悬臂支撑轴承座机构上，且所述高刚性悬臂支撑轴承座机构4-20通过同步带机构与圆盘转动驱动电机4-18传动连接；所述高刚性悬臂支撑轴承座机构4-20包括支撑座本体4-26、角接触球轴承4-25、深沟球轴承4-24、高刚性转轴4-27、端盖4-28、轴套4-29以及锁紧螺母4-30；所述高刚性转轴4-27设置在支撑座本体4-26内部，所述轴套4-29设置在支撑座本体4-26与高刚性转轴4-27之间，所述角接触球轴承4-25安装在靠近旋转圆盘4-1一端的转轴4-27上，所述深沟球轴承4-24安装在靠近同步带轮4-21一侧的轴端，所述端盖4-28设置在支撑座本体4-26的两端部位置。

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