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龙图腾网获悉株式会社斯巴鲁申请的专利路面摩擦系数推定装置及转向装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113492909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110358765.2，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权路面摩擦系数推定装置及转向装置是由小林吾一设计研发完成，并于2021-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本路面摩擦系数推定装置及转向装置在说明书摘要公布了：提供一种路面摩擦系数推定装置及转向装置，即使在时间响应延迟小且轮胎产生力小的通常行驶时，也能够适当地推定路面的摩擦系数。路面摩擦系数推定装置包括：车轮作用力传感器200，检测对车轮的作用力；力矩计算部，基于所述车轮作用力传感器的输出来计算绕轮胎的接地载荷中心处的铅锤轴线的力矩Mtz；以及摩擦系数推定部300，基于所述力矩来推定所述轮胎所接地的路面的摩擦系数。

本发明授权路面摩擦系数推定装置及转向装置在权利要求书中公布了：1.一种路面摩擦系数推定装置，其特征在于，包括： 车轮作用力传感器，检测对车轮的车轮中心的作用力； 力矩计算部，基于所述车轮作用力传感器的输出来计算绕轮胎的接地载荷中心处的铅锤轴线的力矩；以及 摩擦系数推定部，基于所述力矩来推定所述轮胎所接地的路面的摩擦系数， 所述力矩计算部基于下述式3来计算所述力矩， 所述摩擦系数推定部进行如下推定： 当所述力矩的绝对值大于第一阈值时，推定所述路面的摩擦系数为相当于作为干燥铺装路面的基准路面的摩擦系数的值； 当所述力矩的绝对值等于或小于所述第一阈值时，推定所述路面的摩擦系数为低于所述基准路面的摩擦系数的值， 其中， x为以所述车轮中心为原点而所述轮胎的接地载荷中心的位置向量为r＝x，y，z时的x轴的坐标， y为以所述车轮中心为原点而所述轮胎的接地载荷中心的位置向量为r＝x，y，z时的y轴的坐标， MtZ为绕所述轮胎的接地载荷中心处的铅锤轴线的力矩， FtX为在所述轮胎的接地载荷中心处的六分量力中x轴方向的轴向力， FtY为在所述轮胎的接地载荷中心处的六分量力中y轴方向的轴向力， FtZ为在所述轮胎的接地载荷中心处的六分量力中z轴方向的轴向力， MX为在所述车轮中心处观测的六分量力中绕x轴的力矩， MY为在所述车轮中心处观测的六分量力中绕y轴的力矩， MZ为在所述车轮中心处观测的六分量力中绕z轴的力矩， R为轮胎滚动半径。

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