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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种点云分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113971673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111276868.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种点云分割方法及装置是由韩恒贵设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云分割方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云分割方法及装置，方法包括：获取激光点云数据，所述激光点云数据包括三维的点云数据；使用点云分割网络对所述激光点云数据进行粗粒度预测先验，得到粗粒度先验结果；将所述粗粒度先验结果降维转化为一维的降维点云数据；从所述降维点云数据中提取物体局部点云数据；对所述物体局部点云数据进行聚类分割，得到点云分割物体。上述实现方案将粗粒度先验结果降维转化为一维的降维点云数据，在保留三维数据特征的前提下能够大大减少后续的数据计算量，提升数据处理速度；后续利用降维后的点云数据快速提取出物体局部数据，并对物体局部数据进行聚类分割，提高激光点云物体的分割准确性。

本发明授权一种点云分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种点云分割方法，其特征在于，包括： 获取激光点云数据，所述激光点云数据包括三维的点云数据，所述激光点云数据的三维的点云数据包括N个点云的[N,3]格式的数据矩阵，[N,3]表示N行、3列的数据矩阵，其中N表示点云点的个数，3列包括点云点在三个空间维度上的点云坐标值； 通过激光点云分割网络对所述数据矩阵中的每一个点云点进行类别分类，得到[N,4]格式的粗粒度先验结果，其中，[N,4]表示N行、4列的数据矩阵，4列包括点云点在三个空间维度上的点云坐标值和点云点的类别，其中，所述粗粒度先验结果包括四维信息； 基于设定的每个维度的区间长度分辨率对[N,4]格式的所述粗粒度先验结果中的每一个点云点分别进行三个空间维度的区间定位，得到对应三个空间维度的三个区间分辨度；将所述三个区间分辨度进行交替插值降维组合，得到三维点云数据的一维的降维点云数据； 将所述一维的降维点云数据融合到[N,4]格式的所述粗粒度先验结果中，得到[N,5]格式的数据，其中，[N,5]表示N行、5列的数据矩阵，5列包括点云点在三个空间维度上的点云坐标值、一维的降维点云数据和点云点的类别； 根据[N,5]格式的数据中的点云点类别，利用一维的降维点云数据提取前位数相同的所有点云数据，获取所述三维的点云数据表征的空间区域内的全部点云值；根据所述全部点云值得到物体局部点云数据，其中，所述前位数包括一维的降维点云数据的前三位数； 对所述物体局部点云数据进行聚类分割，得到点云分割物体。

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