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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115617930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211118855.5，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质是由戴一凡;王宝宗;成波;王小明设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。应用于自动化测试领域。包括：获取至少一个参考车辆和目标车辆的历史运动轨迹数据。利用轨迹生成模型根据所有参考车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的社交信息向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆的历史运动轨迹数据确定目标车辆对应的第一历史轨迹特征向量。利用轨迹生成模型根据目标车辆对应的社交信息向量和目标车辆对应的轨迹特征向量，生成目标车辆的运动规划轨迹。本申请实施例可以利用轨迹生成模型快速生成多个交通参与物的运动轨迹。这样多个交通参与物可以加入至测试场景中，以增加测试场景的复杂度。

本发明授权运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹的生成方法，其特征在于，所述生成方法应用于一种自动驾驶测试系统的交通流生成模块，所述自动驾驶测试系统还包括：仿真模块、雷达模块、注入装置和智能测试台架； 所述交通流生成模块与所述仿真模块的输入端相连；所述仿真模块的输出端通过所述注入装置与被测试车辆相连；所述智能测试台架的输出端与所述仿真模块的输入端相连；所述仿真模块用于根据所述交通流生成模块传输的目标车辆的运动轨迹和所述智能测试台架传输的所述被测试车辆的实时运动数据，生成关于自动驾驶的仿真场景；所述注入装置用于将所述仿真场景注入至所述被测试车辆中，以使得所述被测试车辆根据所述仿真场景规划所述被测试车辆的运动状态；所述雷达模块用于以物理波形的方式模拟雷达在遇到物体后反射回来的波形，达到对车载雷达的测试目的；所述智能测试台架用于感知并测试所述被测试车辆的运动状态，得到所述被测试车辆的实时运动数据； 所述生成方法包括： 获取至少一个参考车辆和目标车辆的历史运动轨迹数据；所述至少一个参考车辆为驾驶场景中所述目标车辆的周边车辆； 利用轨迹生成模型根据所有参考车辆的历史运动轨迹数据确定所述目标车辆对应的社交信息向量；所述轨迹生成模型包括编码器层和卷积池化层；所述编码器层用于提取时空序列特征；所述利用轨迹生成模型根据所有参考车辆的历史运动轨迹数据确定所述目标车辆对应的社交信息向量，包括：将所述至少一个参考车辆的历史运动轨迹数据输入至所述编码器层；通过所述编码器层分别获得所述参考车辆对应的第二历史轨迹特征向量；将所有的所述第二历史轨迹特征向量输入至所述卷积池化层，利用所述卷积池化层对所有的所述第二历史轨迹特征向量进行特征融合，得到所述社交信息向量； 利用所述轨迹生成模型根据所述目标车辆的历史运动轨迹数据确定所述目标车辆对应的第一历史轨迹特征向量； 利用所述轨迹生成模型根据所述目标车辆对应的社交信息向量和所述目标车辆对应的第一历史轨迹特征向量，生成所述目标车辆的运动规划轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号清华汽车产业园2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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